电液驱动3-UPS/S并联稳定平台机构优化及动力学模型研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-29页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 稳定平台发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 串联稳定平台 | 第13-14页 |
| 1.2.2 并联稳定平台 | 第14-17页 |
| 1.3 相关领域研究现状 | 第17-27页 |
| 1.3.1 三自由度转动并联机构 | 第17-18页 |
| 1.3.2 性能指标 | 第18-21页 |
| 1.3.3 动力学建模 | 第21-24页 |
| 1.3.4 动力学参数辨识 | 第24-27页 |
| 1.4 课题来源与主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 并联稳定平台运动学分析与机构优化 | 第29-45页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 并联稳定平台机构组成 | 第29-30页 |
| 2.3 并联稳定平台运动学分析 | 第30-35页 |
| 2.3.1 舰船稳定平台系统姿态描述 | 第30-31页 |
| 2.3.2 运动学位置逆解 | 第31-33页 |
| 2.3.3 速度和加速度分析 | 第33-34页 |
| 2.3.4 姿态工作空间 | 第34-35页 |
| 2.4 运动学性能指标 | 第35-40页 |
| 2.4.1 有效姿态工作空间 | 第35-36页 |
| 2.4.2 运动学分配性能 | 第36-40页 |
| 2.5 并联稳定平台机构优化 | 第40-44页 |
| 2.5.1 设计空间 | 第40-41页 |
| 2.5.2 尺寸优化 | 第41-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 并联稳定平台动力学建模 | 第45-74页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 键合图基本概述 | 第45-51页 |
| 3.2.1 广义变量与基本通口元件 | 第46-48页 |
| 3.2.2 因果关系 | 第48页 |
| 3.2.3 规则化的建模过程 | 第48-51页 |
| 3.3 旋量键合图 | 第51-54页 |
| 3.3.1 广义旋量变量 | 第51-52页 |
| 3.3.2 可调变换器 | 第52-54页 |
| 3.4 三维运动刚体及运动副旋量键合图 | 第54-58页 |
| 3.4.1 三维运动刚体旋量键合图 | 第54-55页 |
| 3.4.2 运动副旋量键合图 | 第55-58页 |
| 3.5 稳定平台机构旋量键合图 | 第58-65页 |
| 3.5.1 驱动支链旋量键合图 | 第58-61页 |
| 3.5.2 动平台旋量键合图 | 第61-62页 |
| 3.5.3 逆向动力学验证 | 第62-65页 |
| 3.6 稳定平台系统全局动力学模型 | 第65-72页 |
| 3.6.1 电液伺服系统键合图 | 第65-69页 |
| 3.6.2 稳定平台系统全局键合图 | 第69-72页 |
| 3.7 本章小结 | 第72-74页 |
| 第4章 并联稳定平台动力学参数辨识 | 第74-91页 |
| 4.1 引言 | 第74页 |
| 4.2 基本动力学参数 | 第74-75页 |
| 4.3 关于动力学参数的线性化模型 | 第75-80页 |
| 4.3.1 关键点速度旋量等效 | 第75-76页 |
| 4.3.2 关键点力旋量等效 | 第76-77页 |
| 4.3.3 构件动力学模型的线性化 | 第77-78页 |
| 4.3.4 关于平台惯性参数的线性化模型 | 第78-79页 |
| 4.3.5 关于关节摩擦参数的线性化模型 | 第79-80页 |
| 4.4 动力学参数辨识策略 | 第80-85页 |
| 4.4.1 平台惯性参数辨识原理 | 第81-82页 |
| 4.4.2 激励轨迹的优化 | 第82-84页 |
| 4.4.3 关节摩擦参数辨识 | 第84-85页 |
| 4.4.4 辨识流程 | 第85页 |
| 4.5 动力学参数辨识实验研究 | 第85-90页 |
| 4.5.1 辨识实验装置 | 第85-86页 |
| 4.5.2 辨识实验轨迹 | 第86-88页 |
| 4.5.3 辨识结果及验证 | 第88-90页 |
| 4.6 本章小节 | 第90-91页 |
| 第5章 并联稳定平台系统仿真分析与实验研究 | 第91-112页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 仿真模型 | 第91-94页 |
| 5.2.1 并联稳定平台机构建模 | 第92-93页 |
| 5.2.2 液压驱动系统建模 | 第93-94页 |
| 5.3 跟踪控制策略 | 第94-101页 |
| 5.3.1 液压缸位置小闭环控制方法 | 第94-98页 |
| 5.3.2 双闭环+速度前馈控制方法 | 第98-101页 |
| 5.4 实验研究 | 第101-111页 |
| 5.4.1 实验系统组成 | 第101-105页 |
| 5.4.2 实验验证与测试 | 第105-111页 |
| 5.5 本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-124页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126页 |
