| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 全柔性并联机构设计 | 第10-11页 |
| 1.2.2 集成式全柔性并联机构设计 | 第11-12页 |
| 1.2.3 分布柔度式柔顺机构拓扑优化设计 | 第12-15页 |
| 1.3 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 3-RPC型定位机构构型设计 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 采用微位移法求解Jacobian矩阵 | 第18-21页 |
| 2.3 3-RPC全柔性并联定位机构建模 | 第21-22页 |
| 2.4 3-RPC集成式全柔性并联定位机构建模 | 第22-24页 |
| 2.4.1 3-RPC集成式全柔性并联支链建模 | 第22-23页 |
| 2.4.2 3-RPC集成式全柔性并联机构建模 | 第23-24页 |
| 2.5 3-RPC分布柔度式柔顺定位机构建模 | 第24-32页 |
| 2.5.1 结构拓扑优化基本概念 | 第24-25页 |
| 2.5.2 建立SIMP材料插值模型 | 第25-27页 |
| 2.5.3 优化模型求解 | 第27-28页 |
| 2.5.4 拓扑优化的不稳定现象 | 第28-30页 |
| 2.5.5 3-RPC分布柔度式柔顺机构拓扑优化模型建模 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 3-RPC型定位机构静、动力学分析 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 3-RPC型并联定位机构静力学理论分析 | 第34页 |
| 3.3 3-RPC型并联定位机构静力学仿真分析 | 第34-40页 |
| 3.3.1 3-RPC全柔性并联定位机构静力学分析 | 第34-36页 |
| 3.3.2 3-RPC型集成式全柔性并联机构静力学分析 | 第36-38页 |
| 3.3.3 3-RPC分布柔度式柔顺机构静力学分析 | 第38-40页 |
| 3.4 3-RPC型并联定位机构动力学分析 | 第40-43页 |
| 3.4.1 模态分析理论 | 第41-42页 |
| 3.4.2 模态分析 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 3-RPC型分布柔度式柔顺定位机构实验分析 | 第45-53页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 实验研究 | 第45-49页 |
| 4.2.1 主要实验设备 | 第45-48页 |
| 4.2.2 实验过程 | 第48-49页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第49-51页 |
| 4.3.1 运动轨迹分析 | 第49-50页 |
| 4.3.2 定位精度实验 | 第50-51页 |
| 4.4 误差分析 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 结论 | 第53页 |
| 5.2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第60-61页 |
