飞行器协同飞行控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 室内定位系统硬件设计 | 第16-27页 |
| 2.1 系统结构设计 | 第16-18页 |
| 2.2 飞行器系统简介 | 第18-20页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器系统架构 | 第18-20页 |
| 2.2.2 扩展接口 | 第20页 |
| 2.2.3 通信协议 | 第20页 |
| 2.3 超宽带电路设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 超宽带信号概述 | 第21-22页 |
| 2.3.2 锚电路设计 | 第22-25页 |
| 2.3.3 标签电路设计 | 第25页 |
| 2.3.4 印刷电路板设计 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 四旋翼飞行器协同飞行系统算法实现 | 第27-38页 |
| 3.1 四旋翼飞行器的状态估计 | 第27-31页 |
| 3.1.1 四旋翼飞行器动力模型 | 第27-28页 |
| 3.1.2 传感器模型 | 第28-29页 |
| 3.1.3 状态估计 | 第29-31页 |
| 3.2 室内定位算法 | 第31-34页 |
| 3.2.1 到达时间(TOA) | 第31-32页 |
| 3.2.2 到达时间差(TDOA) | 第32-34页 |
| 3.3 多四旋翼飞行器的控制算法 | 第34-37页 |
| 3.3.1 时分多址(TDMA) | 第34-35页 |
| 3.3.2 多四旋翼的最优化控制 | 第35-36页 |
| 3.3.3 路径规划 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 四旋翼飞行器协同飞行软件系统实现 | 第38-50页 |
| 4.1 锚程序设计 | 第38-40页 |
| 4.2 飞行器程序设计 | 第40-43页 |
| 4.2.1 整体结构 | 第40-41页 |
| 4.2.2 状态估计器 | 第41页 |
| 4.2.3 到达时间 | 第41-42页 |
| 4.2.4 到达时间差 | 第42页 |
| 4.2.5 时分多址 | 第42-43页 |
| 4.3 机器人操作系统程序设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 整体结构 | 第44-45页 |
| 4.3.2 状态估计读写 | 第45-46页 |
| 4.3.3 手柄操作 | 第46-47页 |
| 4.3.4 Rviz仿真 | 第47页 |
| 4.4 自动飞行程序设计 | 第47-49页 |
| 4.4.1 定点悬停 | 第47-48页 |
| 4.4.2 路径规划 | 第48页 |
| 4.4.3 协同飞行 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 系统测试及结果 | 第50-59页 |
| 5.1 超宽带测距检测 | 第50-52页 |
| 5.2 定位性能测试 | 第52-54页 |
| 5.3 单四旋翼飞行测试 | 第54-55页 |
| 5.3.1 单四旋翼定点悬停 | 第54页 |
| 5.3.2 单四旋翼路径规划飞行 | 第54-55页 |
| 5.4 协同飞行测试 | 第55-58页 |
| 5.4.1 双四旋翼定点悬停 | 第55-56页 |
| 5.4.2 双四旋翼协同飞行 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与讨论 | 第59-61页 |
| 6.1 结论 | 第59-60页 |
| 6.2 讨论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 读研期间发表的论文 | 第65页 |
| 读研期间参加的科研项目 | 第65页 |
