新型恰约束支链并联机构工作空间及静刚度研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 2R1T并联机构研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 三自由度并联机构发展应用 | 第8-10页 |
| 1.2.2 2R1T并联机构国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 并联机构工作空间研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 并联机构静刚度研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4.1 静刚度概述 | 第12页 |
| 1.4.2 静刚度研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 本文主要研究内容和技术路线 | 第13-14页 |
| 1.6 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 位置逆解及完整雅克比矩阵 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机构组成原理及自由度计算 | 第15-17页 |
| 2.2.1 机构组成原理 | 第15-16页 |
| 2.2.2 自由度计算 | 第16-17页 |
| 2.3 位置逆解 | 第17-22页 |
| 2.3.1 刚体位姿描述 | 第17页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第17-19页 |
| 2.3.3 位置逆解求解 | 第19-22页 |
| 2.4 完整雅克比矩阵 | 第22-26页 |
| 2.4.1 螺旋理论介绍 | 第22-24页 |
| 2.4.2 完整雅克比矩阵求解 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 奇异性和工作空间分析 | 第27-36页 |
| 3.1 前言 | 第27页 |
| 3.2 奇异性分析 | 第27-29页 |
| 3.2.1 奇异性研究方法 | 第27页 |
| 3.2.2 机构奇异性分析 | 第27-29页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第29-34页 |
| 3.3.1 工作空间理论基础 | 第29-30页 |
| 3.3.2 工作空间影响因素 | 第30-32页 |
| 3.3.3 工作空间求解 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 4 静刚度分析 | 第36-58页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 静刚度建模 | 第36-42页 |
| 4.2.1 驱动刚度矩阵求解 | 第38-40页 |
| 4.2.2 约束刚度矩阵求解 | 第40-42页 |
| 4.3 静刚度解析模型算例仿真 | 第42-46页 |
| 4.4 静刚度有限元分析 | 第46-57页 |
| 4.4.1 静力学分析基础 | 第47页 |
| 4.4.2 静力学分析 | 第47-51页 |
| 4.4.3 模态分析 | 第51-56页 |
| 4.4.4 预应力模态分析 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 静刚度灵敏度分析 | 第58-64页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 静刚度性能评价指标 | 第58-59页 |
| 5.2.1 局部刚度性能评价指标 | 第58-59页 |
| 5.2.2 全局刚度性能评价指标 | 第59页 |
| 5.3 灵敏度分析 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-65页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
