海底管道地理坐标测量技术研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第10-13页 |
| 1.2 海底管道位置测量方法综述 | 第13-19页 |
| 1.2.1 内部检测法 | 第13-16页 |
| 1.2.2 外部检测法 | 第16-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第二章 管道内磁场分析及其应用 | 第22-56页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 无缝钢管内磁场分析 | 第22-32页 |
| 2.2.1 分析方法 | 第23-27页 |
| 2.2.2 结果与讨论 | 第27-30页 |
| 2.2.3 实验 | 第30-32页 |
| 2.3 螺旋钢管内磁场分析 | 第32-42页 |
| 2.3.1 分析方法 | 第33-35页 |
| 2.3.2 结果与讨论 | 第35-40页 |
| 2.3.3 实验 | 第40-42页 |
| 2.4 管道内磁场与管道走向关系 | 第42-49页 |
| 2.4.1 三种结果对比 | 第43-44页 |
| 2.4.2 非理想磁导率的影响及处理办法 | 第44-47页 |
| 2.4.3 软铁、硬铁干扰及校正方法 | 第47-49页 |
| 2.5 利用管道内磁场识别环焊缝 | 第49-54页 |
| 2.5.1 可行性分析 | 第49-50页 |
| 2.5.2 实验 | 第50-51页 |
| 2.5.3 管道内磁场较强时焊缝识别及定位 | 第51-53页 |
| 2.5.4 管道内磁场较弱时焊缝识别及定位 | 第53-54页 |
| 2.6 小结 | 第54-56页 |
| 第三章 基于球形内检测器的海底管道位置测量 | 第56-70页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 方法 | 第56-61页 |
| 3.2.1 方向测量 | 第56-60页 |
| 3.2.2 里程测量 | 第60-61页 |
| 3.3 实验 | 第61-62页 |
| 3.4 结果与讨论 | 第62-68页 |
| 3.4.1 用a_2计算R_(12) | 第62-63页 |
| 3.4.2 B_1和管道走向的计算 | 第63-64页 |
| 3.4.3 里程和位置计算 | 第64-67页 |
| 3.4.4 讨论 | 第67-68页 |
| 3.5 小结 | 第68-70页 |
| 第四章 基于AUV的海底管道检测 | 第70-96页 |
| 4.1 引言 | 第70-71页 |
| 4.2 声呐测量方案 | 第71-74页 |
| 4.2.1 多波束测深仪与侧扫、浅剖声呐 | 第71-72页 |
| 4.2.2 影响声呐测量精度的因素 | 第72-73页 |
| 4.2.3 定位与通讯 | 第73-74页 |
| 4.3 具体实施方法 | 第74-79页 |
| 4.3.1 系统网络设计 | 第74-76页 |
| 4.3.2 软件设计 | 第76-79页 |
| 4.4 基于动态圆法的路径跟随 | 第79-94页 |
| 4.4.1 基于DCHM的航向制导 | 第80-84页 |
| 4.4.2 DCHM在AUV实体模型上的实施 | 第84-88页 |
| 4.4.3 仿真结果与讨论 | 第88-94页 |
| 4.5 小结 | 第94-96页 |
| 第五章 海底管道位置漂移建模及融合 | 第96-108页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 三维曲面的平面展开映射及逆映射 | 第96-98页 |
| 5.3 海底管道漂移建模 | 第98-103页 |
| 5.3.1 单节管子的二维柔度矩阵 | 第98-99页 |
| 5.3.2 管道链的漂移模型 | 第99-103页 |
| 5.4 漂移模型与测量结果融合 | 第103-106页 |
| 5.5 小结 | 第106-108页 |
| 第六章 总结与展望 | 第108-112页 |
| 6.1 总结 | 第108-109页 |
| 6.2 创新点 | 第109-110页 |
| 6.3 工作展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-122页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
