| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及实际应用情况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 实际应用现状 | 第11页 |
| 1.3 论文主要内容及创新点 | 第11-13页 |
| 2 自动垂直泊车系统概述和设计平台简介 | 第13-19页 |
| 2.1 自动垂直泊车系统概述 | 第13-15页 |
| 2.1.1 垂直泊车简述 | 第13页 |
| 2.1.2 自动泊车系统构成 | 第13-14页 |
| 2.1.3 自动垂直泊车步骤 | 第14-15页 |
| 2.2 系统设计平台简介 | 第15-18页 |
| 2.2.1 算法设计仿真平台 | 第15-16页 |
| 2.2.2 嵌入式开发平台 | 第16-17页 |
| 2.2.3 SoPC硬件实现平台 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 自动垂直泊车模糊控制器的设计 | 第19-38页 |
| 3.1 汽车运动学建模 | 第19-22页 |
| 3.1.1 阿克曼转向几何 | 第19-20页 |
| 3.1.2 汽车运动学建模 | 第20-22页 |
| 3.2 环境参数及约束条件分析 | 第22-27页 |
| 3.2.1 车辆及泊车环境参数 | 第22-23页 |
| 3.2.2 泊车起始区域的确定 | 第23-25页 |
| 3.2.3 碰撞区域的约束条件 | 第25-27页 |
| 3.3 自动垂直泊车模糊控制器的设计 | 第27-32页 |
| 3.3.1 泊车过程描述 | 第27页 |
| 3.3.2 模糊控制基本原理 | 第27-28页 |
| 3.3.3 模糊控制器参数设计 | 第28-32页 |
| 3.4 MATLAB/Simulink泊车模型仿真 | 第32-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于混沌遗传算法的自动垂直泊车模糊控制器优化 | 第38-52页 |
| 4.1 遗传算法基本理论 | 第38-41页 |
| 4.1.1 遗传算法概念 | 第38页 |
| 4.1.2 遗传算法的运行过程 | 第38-41页 |
| 4.2 混沌算法基本理论 | 第41-42页 |
| 4.3 混沌遗传算法优化模糊控制器 | 第42-51页 |
| 4.3.1 混沌遗传算法步骤 | 第42页 |
| 4.3.2 混沌遗传算法参数设计 | 第42-47页 |
| 4.3.3 仿真结果 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 自动垂直泊车系统软硬件设计 | 第52-65页 |
| 5.1 自动垂直泊车硬件系统设计 | 第52-57页 |
| 5.1.1 硬件系统整体设计 | 第52页 |
| 5.1.2 超声波传感器模块设计 | 第52-55页 |
| 5.1.3 稳压电源及逻辑电平转换模块设计 | 第55页 |
| 5.1.4 电机舵机驱动模块设计 | 第55-56页 |
| 5.1.5 智能车实物 | 第56-57页 |
| 5.2 基于EDK的软硬件协同自动垂直泊车SoPC设计 | 第57-63页 |
| 5.2.1 基于XPS的片上处理器硬件系统开发 | 第57-60页 |
| 5.2.2 基于SDK的自动垂直泊车软件系统设计 | 第60-63页 |
| 5.3 智能车实物验证 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |