| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 论文的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外旋转惯导系统的发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 惯导系统 | 第11-12页 |
| 1.2.2 旋转惯导系统原理 | 第12-14页 |
| 1.2.3 旋转惯导系统发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 旋转惯导系统的误差分析 | 第17-32页 |
| 2.1 常用坐标系的定义及转换关系 | 第17-20页 |
| 2.1.1 常用坐标系的定义 | 第17-18页 |
| 2.1.2 常用坐标系之间的转换 | 第18-20页 |
| 2.2 旋转惯导系统的误差模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 器件误差模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 导航误差模型 | 第21-23页 |
| 2.3 基于IMU旋转的误差抑制 | 第23-28页 |
| 2.3.1 惯性器件的常值零偏抑制分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 惯性器件的标度因数误差抑制分析 | 第25-27页 |
| 2.3.3 惯性器件的安装误差抑制分析 | 第27-28页 |
| 2.4 不同旋转方案的误差调制效果比较 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 旋转控制误差对旋转惯导系统导航精度的影响分析 | 第32-43页 |
| 3.1 不同旋转方案下旋转机构超调角对导航精度的影响分析 | 第32-38页 |
| 3.1.1 单轴连续正反旋转方案 | 第33页 |
| 3.1.2 双轴八位置正反转停方案 | 第33-37页 |
| 3.1.3 仿真分析 | 第37-38页 |
| 3.2 旋转机构转速波动对导航精度的影响分析 | 第38-42页 |
| 3.2.1 基于坐标转换矩阵分析旋转机构转速波动对导航精度的影响 | 第38页 |
| 3.2.2 基于零偏空间积累量分析旋转机构转速波动对导航精度的影响 | 第38-41页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 旋转惯导系统旋转控制方法研究 | 第43-62页 |
| 4.1 控制对象模型的建立 | 第44-45页 |
| 4.2 自抗扰控制器的设计 | 第45-50页 |
| 4.2.1 跟踪微分器的设计 | 第46-48页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器的设计 | 第48-49页 |
| 4.2.3 非线性误差反馈控制律的设计 | 第49-50页 |
| 4.3 滑模变结构控制器的设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 基于指数趋近率的滑模变结构控制器的设计 | 第51-52页 |
| 4.3.2 抖振分析 | 第52-54页 |
| 4.4 融合策略的设计 | 第54-55页 |
| 4.5 控制器的参数整定方法 | 第55-56页 |
| 4.6 复合控制算法的仿真验证 | 第56-60页 |
| 4.6.1 摩擦模型的建立 | 第56-57页 |
| 4.6.2 仿真结果分析 | 第57-60页 |
| 4.7 复合控制算法的实验验证 | 第60-61页 |
| 4.8 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 旋转惯导系统载体角运动隔离技术研究 | 第62-74页 |
| 5.1 载体角运动对旋转惯导系统误差调制效果的影响 | 第62-69页 |
| 5.1.1 载体水平方向角运动对旋转调制效果的影响 | 第62-66页 |
| 5.1.2 载体方位轴角运动对旋转调制效果的影响 | 第66-69页 |
| 5.2 基于旋转机构控制策略的载体角运动隔离技术研究 | 第69-72页 |
| 5.3 仿真验证与分析 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
