| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 论文的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 仿人机器人国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3 仿人机器人爬行及其与站立状态转换的研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 仿人机器人的爬行运动建模与爬行步态规划 | 第24-40页 |
| 2.1 概述 | 第24页 |
| 2.2 人体运动简化模型 | 第24-26页 |
| 2.3 仿人机器人爬行建模与运动分析 | 第26-33页 |
| 2.3.1 仿人机器人爬行坐标系 | 第26-27页 |
| 2.3.2 仿人机器人上肢运动学 | 第27-30页 |
| 2.3.3 仿人机器人下肢运动学 | 第30-33页 |
| 2.4 仿人机器人爬行步态规划 | 第33-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 仿人机器人爬行状态与站立状态转换策略 | 第40-51页 |
| 3.1 概述 | 第40页 |
| 3.2 ZMP与运动稳定性判据 | 第40-41页 |
| 3.3 仿人机器人站立状态与爬行状态模态转换运动规划 | 第41-49页 |
| 3.3.1 仿人机器人屈膝原地下蹲运动规划 | 第41-44页 |
| 3.3.2 仿人机器人弯腰双手触地运动规划 | 第44-47页 |
| 3.3.3 仿人机器人四肢姿势调整运动规划 | 第47-49页 |
| 3.4 仿人机器人爬行状态与站立状态模态转换运动规划 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 仿人机器人爬行及其与站立状态转换仿真与实验 | 第51-72页 |
| 4.1 概述 | 第51页 |
| 4.2 模型的生成及仿真系统的搭建 | 第51-55页 |
| 4.3 仿人机器人爬行与及其与站立状态转换联合仿真 | 第55-66页 |
| 4.3.1 仿人机器人站立状态与爬行状态转换过程 | 第55-59页 |
| 4.3.2 Crawl步态爬行过程 | 第59-61页 |
| 4.3.3 仿人机器人爬行状态与站立状态转换过程 | 第61-66页 |
| 4.4 BHR-5 仿人机器人爬行实验 | 第66-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 本文取得的主要研究成果 | 第72页 |
| 工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
