| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 运动模拟器简述 | 第10-11页 |
| 1.2 并联结构的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本论文的主要内容及意义 | 第12-14页 |
| 第二章 常见三自由度平台结构分析 | 第14-24页 |
| 2.1 常见三自由度度并联机构 | 第14-15页 |
| 2.1.1 三移动DOF并联机构 | 第14页 |
| 2.1.2 三转动DOF并联机构 | 第14-15页 |
| 2.1.3 三混合DOF并联机构 | 第15页 |
| 2.2 三自由度并联机构一般设计原则 | 第15-16页 |
| 2.3 基于螺旋理论的自由度计算 | 第16-18页 |
| 2.3.1 螺旋理论简述 | 第16-18页 |
| 2.3.2 修正Grubler-Kutzbach公式 | 第18页 |
| 2.4 典型3-RPS机构分析 | 第18-23页 |
| 2.4.1 Ⅰ型3-RPS并联机构 | 第18-20页 |
| 2.4.2 Ⅱ型3-RPS并联机构 | 第20-22页 |
| 2.4.3 3-RPS并联机构伴随运动分析 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 3-UCU/PS/RPS并联机构 | 第24-46页 |
| 3.1 3-UCU/PS/RPS自由度分析 | 第24-26页 |
| 3.2 空间坐标变换 | 第26-28页 |
| 3.2.1 坐标旋转变换 | 第26-27页 |
| 3.2.2 三维坐标齐次变换 | 第27-28页 |
| 3.3 3-UCU/PS/RPS并联机构正逆解及伴随运动分析 | 第28-33页 |
| 3.3.1 机构逆解分析 | 第28-30页 |
| 3.3.2 机构伴随运动分析 | 第30页 |
| 3.3.3 机构正解分析 | 第30-33页 |
| 3.3.4 平台速度正逆解分析 | 第33页 |
| 3.4 机构静力学分析 | 第33-40页 |
| 3.4.1 建立静力学方程 | 第33-36页 |
| 3.4.2 静力算例分析 | 第36-40页 |
| 3.5 工作空间分析 | 第40-41页 |
| 3.6 3-UCU/PS/RPS并联机构驱动方式选择 | 第41-45页 |
| 3.6.1 电动缸简介 | 第42-43页 |
| 3.6.2 电动缸工作原理 | 第43页 |
| 3.6.3 电动缸分类 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 3-UCU/PS/RPS运动性能分析 | 第46-54页 |
| 4.1 构建平台虚拟样机 | 第46-47页 |
| 4.2 基于ADAMS运动性能分析 | 第47-53页 |
| 4.2.1 运动学分析 | 第48-51页 |
| 4.2.2 动力学分析 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于OpenGL的可视化仿真系统 | 第54-68页 |
| 5.1 OpenGL简介 | 第54-56页 |
| 5.1.1 OpenGL特点 | 第54页 |
| 5.1.2 OpenGL软件实现 | 第54-55页 |
| 5.1.3 OpenGL图形绘制历程 | 第55-56页 |
| 5.2 基于OpenGL可视化仿真的意义 | 第56页 |
| 5.3 3-UCU/PS/RPS三维模型的OpenGL显示 | 第56-62页 |
| 5.3.1 可视化仿真环境构建 | 第57-58页 |
| 5.3.2 3-UCU/PS/RPS的OpenGL动画实现 | 第58页 |
| 5.3.3 姿态变化矩阵的具体实现 | 第58-62页 |
| 5.4 可视化仿真软件介绍 | 第62-67页 |
| 5.4.1 主界面 | 第63-64页 |
| 5.4.2 控制程序检测 | 第64-66页 |
| 5.4.3 静力学分析模块 | 第66-67页 |
| 5.4.4 正解分析模块 | 第67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第74页 |
