| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-37页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 电阻点焊中焊接驱动机构的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 气动伺服系统的研究现状 | 第16-32页 |
| 1.3.1 控制元件和执行元件的研究现状 | 第16-25页 |
| 1.3.2 系统基本特性的研究现状 | 第25-28页 |
| 1.3.3 控制策略的研究现状 | 第28-32页 |
| 1.4 力位置复合控制的研究现状 | 第32-33页 |
| 1.5 本文研究意义及主要研究内容 | 第33-37页 |
| 1.5.1 研究意义 | 第33页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第33-37页 |
| 第2章 电阻点焊气动伺服驱动系统 | 第37-45页 |
| 2.1 气动伺服系统硬件平台 | 第37-41页 |
| 2.1.1 气动回路的构成及原理 | 第37-38页 |
| 2.1.2 控制回路的构成及原理 | 第38-40页 |
| 2.1.3 实验样机 | 第40-41页 |
| 2.2 气动伺服系统软件开发 | 第41-43页 |
| 2.2.1 虚拟仪器和LabWindows/CVI简介 | 第41-42页 |
| 2.2.2 应用程序设计 | 第42-43页 |
| 2.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 气动伺服系统模型及增力气缸摩擦特性研究 | 第45-65页 |
| 3.1 气动系统数学模型 | 第45-50页 |
| 3.1.1 气缸两腔内的压力微分方程 | 第45-47页 |
| 3.1.2 气缸的运动学方程 | 第47-48页 |
| 3.1.3 气动系统的状态方程 | 第48-49页 |
| 3.1.4 气动系统的刚度分析 | 第49-50页 |
| 3.2 高速开关阀特性研究 | 第50-59页 |
| 3.2.1 流量方程 | 第50页 |
| 3.2.2 动作响应特性 | 第50-54页 |
| 3.2.3 脉冲调制控制高速开关阀工作原理 | 第54-55页 |
| 3.2.4 开关阀控固定容腔系统的建模 | 第55-59页 |
| 3.3 增力气缸摩擦特性研究 | 第59-63页 |
| 3.3.1 气缸摩擦力数学模型概述 | 第59-60页 |
| 3.3.2 摩擦力模型参数辨识方法及实验装置 | 第60-62页 |
| 3.3.3 增力气缸摩擦力的数学模型 | 第62-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 线性自抗扰控制器控制气动伺服系统的研究 | 第65-77页 |
| 4.1 自抗扰控制器 | 第65-68页 |
| 4.1.1 自抗扰控制器原理 | 第65-66页 |
| 4.1.2 自抗扰控制器的设计 | 第66-68页 |
| 4.1.3 自抗扰控制器的优缺点 | 第68页 |
| 4.2 线性自抗扰控制器设计 | 第68-73页 |
| 4.2.1 基于线性自抗扰控制器的气动伺服系统的研究 | 第68-69页 |
| 4.2.2 位移跟踪的线性自抗扰控制器的设计 | 第69-71页 |
| 4.2.3 压力跟踪的线性自抗扰控制器的设计 | 第71-73页 |
| 4.3 仿真研究 | 第73-76页 |
| 4.3.1 位置轨迹跟踪 | 第73-74页 |
| 4.3.2 抗干扰性能测试 | 第74-75页 |
| 4.3.3 不同气源压力测试 | 第75-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 干扰观测器在气动伺服系统中的研究 | 第77-91页 |
| 5.1 干扰观测器 | 第77-81页 |
| 5.1.1 干扰观测器原理 | 第77-78页 |
| 5.1.2 滤波器的选择 | 第78-79页 |
| 5.1.3 干扰观测器的性能分析 | 第79-81页 |
| 5.2 干扰观测器在气动位置伺服系统中的研究 | 第81-85页 |
| 5.2.1 气动位置系统模型的线性化 | 第81-82页 |
| 5.2.2 干扰观测器加前馈控制的设计 | 第82-83页 |
| 5.2.3 仿真与实验研究 | 第83-85页 |
| 5.3 干扰观测器在气动力伺服系统中的研究 | 第85-89页 |
| 5.3.1 气动力伺服系统模型的线性化 | 第85-86页 |
| 5.3.2 干扰观测器加前馈控制的设计 | 第86-87页 |
| 5.3.3 实验研究 | 第87-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-91页 |
| 第6章 气动伺服系统与环境间碰撞接触控制方法的研究 | 第91-103页 |
| 6.1 气动伺服系统与刚性环境碰撞接触过程 | 第91页 |
| 6.2 阻抗控制 | 第91-97页 |
| 6.2.1 阻抗控制原理 | 第91-92页 |
| 6.2.2 阻抗控制的分类 | 第92-95页 |
| 6.2.3 机器人与环境接触作用模型 | 第95-96页 |
| 6.2.4 非接触阻抗控制原理 | 第96-97页 |
| 6.3 基于非接触阻抗控制的气动力/位置复合控制的研究 | 第97-101页 |
| 6.3.1 基于非接触阻抗控制的气动系统控制器的设计 | 第97-98页 |
| 6.3.2 仿真研究 | 第98-101页 |
| 6.4 本章小结 | 第101-103页 |
| 结论 | 第103-105页 |
| 1. 论文总结 | 第103-104页 |
| 2. 研究展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-117页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 作者简介 | 第121页 |
