| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 工业机械手的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外工业机械手的发展 | 第11页 |
| 1.2.2 国内工业机械手的发展 | 第11-12页 |
| 1.3 工业机械手的分类 | 第12-14页 |
| 1.3.1 按使用范围分类 | 第12-13页 |
| 1.3.2 按运动坐标型式分类 | 第13-14页 |
| 1.4 机械手的组成 | 第14页 |
| 1.5 工业机械手未来发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.6 选题来源及需要解决的问题 | 第15-16页 |
| 1.6.1 选题来源 | 第15页 |
| 1.6.2 需要解决的问题 | 第15-16页 |
| 1.7 课题的意义和创新点 | 第16-18页 |
| 1.7.1 课题的意义 | 第16-17页 |
| 1.7.2 课题的创新点 | 第17-18页 |
| 第2章 机械手的总体结构 | 第18-25页 |
| 2.1 冲压机床与冲压工艺 | 第18-19页 |
| 2.2 定子硅钢片生产需求分析 | 第19-21页 |
| 2.3 机械手结构设计 | 第21-22页 |
| 2.4 气动系统设计 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 机械手控制系统的硬件配置方案 | 第25-31页 |
| 3.1 控制系统的总体方案 | 第25-26页 |
| 3.2 控制器配置方案 | 第26-27页 |
| 3.2.1 常用控制器比较 | 第26页 |
| 3.2.2 西门子S7-200 系列PLC | 第26-27页 |
| 3.3 电气驱动系统的配置 | 第27-30页 |
| 3.4 触摸屏的配置 | 第30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 基于PLC的机械手定位技术 | 第31-44页 |
| 4.1 定位控制策略 | 第31-33页 |
| 4.1.1 速度控制策略 | 第31-32页 |
| 4.1.2 位置控制策略 | 第32-33页 |
| 4.2 定位控制脉冲输出方式 | 第33-34页 |
| 4.3 PLC定位控制系统组成 | 第34-35页 |
| 4.3.1 开环控制 | 第34页 |
| 4.3.2 半闭环回路控制 | 第34-35页 |
| 4.3.3 全闭环回路控制 | 第35页 |
| 4.4 机械手定位精度 | 第35-43页 |
| 4.4.1 机械手定位精度要求分析 | 第35-38页 |
| 4.4.2 定位精度测量方法 | 第38-41页 |
| 4.4.3 定位数据采集与试验分析 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 机械手的自动控制系统设计 | 第44-59页 |
| 5.1 PLC的I/O配置与外部接线 | 第44-50页 |
| 5.1.1 I/O配置 | 第44-45页 |
| 5.1.2 PLC的外部接线 | 第45-50页 |
| 5.2 电气线路设计 | 第50-51页 |
| 5.2.1 主电路与控制电路 | 第50页 |
| 5.2.2 伺服系统控制线路设计 | 第50-51页 |
| 5.3 程序编写 | 第51-55页 |
| 5.3.1 STEP7-MicroWIN程序编辑环境 | 第51-52页 |
| 5.3.2 PLC程序设计步骤 | 第52-53页 |
| 5.3.3 复位回原点运动控制 | 第53-54页 |
| 5.3.4 自动控制程序 | 第54-55页 |
| 5.4 人机交互系统 | 第55-58页 |
| 5.4.1 人机交互主界面 | 第56-57页 |
| 5.4.2 手动操作和状态监控界面 | 第57页 |
| 5.4.3 参数设置和报警日志界面 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 伺服系统参数的整定 | 第59-76页 |
| 6.1 PID控制器 | 第59-61页 |
| 6.1.1 基本原理 | 第59-60页 |
| 6.1.2 PID控制器的各参数对系统控制性能的作用 | 第60页 |
| 6.1.3 PID控制器的数字化 | 第60-61页 |
| 6.2 伺服系统的数学模型 | 第61-65页 |
| 6.2.1 电机的数学模型 | 第61-64页 |
| 6.2.2 伺服系统的结构 | 第64-65页 |
| 6.3 折算飞轮惯量与负载扭矩的计算 | 第65-66页 |
| 6.4 基于稳定边界法则的控制参数整定 | 第66-69页 |
| 6.5 基于粒子群算法的伺服系统参数整定 | 第69-75页 |
| 6.5.1 基本的粒子群算法 | 第69-70页 |
| 6.5.2 系统性能的评价指标 | 第70-72页 |
| 6.5.3 粒子群算法参数优化过程 | 第72-73页 |
| 6.5.4 系统仿真实验 | 第73-75页 |
| 6.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第7章 现场的调试与运行 | 第76-79页 |
| 7.1 机械手的调试 | 第76-78页 |
| 7.2 机械手的运行情况 | 第78页 |
| 7.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第8章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84页 |