| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 H_∞控制理论发展与特点 | 第11-12页 |
| 1.3 μ控制方法的发展与特点 | 第12-13页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 多轴飞行器控制技术原理 | 第15-25页 |
| 2.1 多轴飞行器飞行原理介绍 | 第15-17页 |
| 2.2 无刷直流电机控制技术 | 第17-24页 |
| 2.2.1 BLDC电机转矩脉动问题分析 | 第18-22页 |
| 2.2.2 BLDC电机反电动势过零检测电路设计 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小节 | 第24-25页 |
| 第3章 鲁棒μ综合理论 | 第25-36页 |
| 3.1 标准H_∞控制问题 | 第25-26页 |
| 3.2 标准H_∞控制的鲁棒化问题 | 第26-27页 |
| 3.3 鲁棒控制的μ综合方法 | 第27-35页 |
| 3.3.1 μ的性质与常用定理 | 第29-31页 |
| 3.3.2 μ综合方法的鲁棒稳定和鲁棒性能证明条件 | 第31-33页 |
| 3.3.3 鲁棒μ综合问题一般计算步骤 | 第33-34页 |
| 3.3.4 D-K迭代法的一般方法 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小节 | 第35-36页 |
| 第4章 多轴飞行器标称系统建模分析 | 第36-46页 |
| 4.1 控制系统中数学建模的一般步骤与原则 | 第36页 |
| 4.2 多轴飞行器地理坐标与机体坐标转换 | 第36-39页 |
| 4.3 构建多轴飞行器标称系统模型 | 第39-44页 |
| 4.3.1 多轴飞行器动力学和运动学方程 | 第39-41页 |
| 4.3.2 多轴飞行器的方程的线性化处理 | 第41-42页 |
| 4.3.3 多轴飞行器标称数学模型的参数辨识 | 第42-43页 |
| 4.3.4 基于最小二乘法的参数估计 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小节 | 第44-46页 |
| 第五章 多轴飞行器不确定性部分建模分析 | 第46-53页 |
| 5.1 加性和乘性不确定性问题 | 第46-47页 |
| 5.1.1 加性不确定性问题 | 第46-47页 |
| 5.1.2 乘性不确定性问题 | 第47页 |
| 5.2 多轴飞行器输入延时不确定性建模分析 | 第47-50页 |
| 5.2.1 输入延时不确定性分析与Pade逼近 | 第48-50页 |
| 5.2.2 输入延时不确定性的权重函数选取 | 第50页 |
| 5.3 多轴飞行器高频未建模动态不确定性建模分析 | 第50-52页 |
| 5.3.1 高频未建模动态建模 | 第50-51页 |
| 5.3.2 高频未建模动态权重函数选择 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小节 | 第52-53页 |
| 第6章 μ方法设计与计算控制器K | 第53-71页 |
| 6.1 多轴飞行器控制系统模型等效变换 | 第53-56页 |
| 6.2 多轴飞行器的各部分传递函数表达式确定 | 第56-60页 |
| 6.2.1 系统的标称传递函数模型确定 | 第56-58页 |
| 6.2.2 不确定部分权重函数与性能函数 | 第58-60页 |
| 6.3 μ方法中的D-K迭代求解控制器K | 第60-65页 |
| 6.4 系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能分析 | 第65-66页 |
| 6.5 μ方法与H_∞方法设计的控制器结果分析 | 第66-70页 |
| 6.6 本章小节 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间所展开的科研项目和发表学术论文 | 第78页 |