一种五自由度机械手控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 机器人的分类 | 第10-11页 |
| 1.3.1 按机器人的机械结构来分 | 第10页 |
| 1.3.2 按机器人的用途来分 | 第10-11页 |
| 1.4 本文主要工作内容 | 第11页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 RV-M1C型机械手结构分析 | 第13-17页 |
| 2.1 机械手整体结构 | 第13页 |
| 2.2 机械手总体结构分析 | 第13-14页 |
| 2.3 机械手的传动结构 | 第14-16页 |
| 2.4 各关节编码器信号的产生 | 第16页 |
| 2.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 机械手位姿的求解 | 第17-34页 |
| 3.1 位姿求解的目的 | 第17页 |
| 3.2 机械手运动学基础 | 第17-18页 |
| 3.2.1 位姿坐标系的表示 | 第17-18页 |
| 3.3 机械手运动学D-H法介绍 | 第18-21页 |
| 3.3.1 D-H坐标系介绍 | 第19页 |
| 3.3.2 建立机械手D-H坐标系 | 第19-21页 |
| 3.4 机械手D-H法运动学正解 | 第21-25页 |
| 3.5 切线法求解机械手位姿 | 第25-33页 |
| 3.5.1 切线法求位姿的方法的提出 | 第25页 |
| 3.5.2 切线法求位姿方法的实现 | 第25-30页 |
| 3.5.3 切线法求位姿编程流程图 | 第30-31页 |
| 3.5.4 切线法求位姿的C | 第31-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 控制系统的设计 | 第34-39页 |
| 4.1 控制系统功能要求 | 第34页 |
| 4.2 系统结构框图 | 第34-35页 |
| 4.3 编码信号适配板的设计 | 第35-36页 |
| 4.4 PLC接线图 | 第36-38页 |
| 4.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 软件设计 | 第39-56页 |
| 5.1 PC机软件设计 | 第39-42页 |
| 5.1.1 编程语言及平台简介 | 第39页 |
| 5.1.2 软件结构框图 | 第39-40页 |
| 5.1.3 窗体界面 | 第40-42页 |
| 5.2 PC机与三菱FX2N系列PLC之间的通信 | 第42-45页 |
| 5.2.1 FX系列PLC的通信协议及内部地址 | 第42-43页 |
| 5.2.2 数据格式 | 第43页 |
| 5.2.3 通信控制字符及指令 | 第43-44页 |
| 5.2.4 报文格式 | 第44页 |
| 5.2.5 读出软元件值 | 第44页 |
| 5.2.6 写入软元件值 | 第44-45页 |
| 5.2.7 控制位元件强制通断 | 第45页 |
| 5.2.8 PLC内部元件地址 | 第45页 |
| 5.3 PLC程序的编写 | 第45-54页 |
| 5.3.1 PLC程序结构 | 第45-46页 |
| 5.3.2 机械手动作案例 | 第46-48页 |
| 5.3.3 PLC关键程序 | 第48-53页 |
| 5.3.4 误差主要因素及减小误差的方法 | 第53-54页 |
| 5.4 触摸屏软件设计 | 第54-55页 |
| 5.4.1 编程软件的选择 | 第54页 |
| 5.4.2 触摸屏与PLC之间的通信 | 第54页 |
| 5.4.3 触摸屏界面 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结语与展望 | 第56-57页 |
| 6.1 结语 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士期间发表的专利 | 第60-61页 |
| 附录 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
