| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 控制结构 | 第10-11页 |
| 1.2.2 控制方法 | 第11-14页 |
| 1.3 研究内容以及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基础知识准备 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 非完整性系统 | 第16-18页 |
| 2.3 李雅普诺夫稳定性理论及Barbalat引理 | 第18-19页 |
| 2.4 反步法(Backstepping) | 第19-21页 |
| 2.5 一致性理论 | 第21-24页 |
| 2.5.1 图论 | 第21-23页 |
| 2.5.2 一致性常用算法 | 第23页 |
| 2.5.3 多智能体一致性理论 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于反步法的算法设计 | 第25-44页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 运动学模型 | 第25-28页 |
| 3.2.1 非完整性移动机器人运动学模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 领航-跟随者模型 | 第26-28页 |
| 3.3 控制目标 | 第28-29页 |
| 3.4 基于领航-跟随者模型的编队动态误差分析 | 第29-31页 |
| 3.5 基于反步法的控制器设计 | 第31-35页 |
| 3.5.1 控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.5.2 稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.5.3 仿真结果分析 | 第33-35页 |
| 3.6 基于分流模型的控制器设计 | 第35-43页 |
| 3.6.1 分流模型 | 第35-36页 |
| 3.6.2 基于分流模型的反步法控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.6.3 稳定性分析 | 第37-38页 |
| 3.6.4 仿真结果分析 | 第38-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于一致性理论的算法设计 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 非完整性移动机器人模型 | 第45-47页 |
| 4.3 基于一致性的算法设计 | 第47-49页 |
| 4.4 系统稳定性证明 | 第49-51页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第51-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 工作总结 | 第57页 |
| 5.2 工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |