| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 主要符号表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 多智能体系统一致性问题的研究历史与现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 具有时滞的多智能体系统一致性问题研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 多智能体系统旋转一致性问题研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 多智能体系统鲁棒一致性控制问题研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 预备知识 | 第18-21页 |
| 1.3.1 代数图论 | 第18-19页 |
| 1.3.2 矩阵理论 | 第19-20页 |
| 1.3.3 鲁棒H_∞控制理论 | 第20-21页 |
| 1.3.4 坐标变换理论 | 第21页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.5 本论文的结构安排 | 第22-24页 |
| 第二章 固定时滞二阶多智能体系统在二维平面上的鲁棒旋转一致性控制 | 第24-41页 |
| 2.1 问题描述 | 第24-27页 |
| 2.2 基于局部信息反馈的分布式控制协议 | 第27-28页 |
| 2.3 鲁棒H_∞旋转一致性分析 | 第28-36页 |
| 2.3.1 系统分解 | 第28-30页 |
| 2.3.2 无时滞多智能体系统的鲁棒旋转一致性条件 | 第30-32页 |
| 2.3.3 固定时滞多智能体系统的鲁棒旋转一致性条件 | 第32-36页 |
| 2.4 数值仿真 | 第36-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 时变时滞二阶多智能体系统在三维空间中的鲁棒旋转一致性控制 | 第41-64页 |
| 3.1 问题描述 | 第41-44页 |
| 3.2 基于局部信息反馈的分布式控制协议 | 第44-45页 |
| 3.3 系统模型变换 | 第45-48页 |
| 3.3.1 系统分解 | 第45-47页 |
| 3.3.2 系统解耦 | 第47-48页 |
| 3.4 鲁棒H_∞旋转一致性控制 | 第48-58页 |
| 3.4.1 时滞相关鲁棒旋转一致性条件 | 第48-53页 |
| 3.4.2 时滞相关鲁棒旋转一致性控制算法 | 第53-58页 |
| 3.5 鲁棒H_∞旋转一致性控制参数优化 | 第58-59页 |
| 3.5.1 扰动抑制能力优化 | 第58-59页 |
| 3.5.2 时滞上限优化 | 第59页 |
| 3.6 数值仿真 | 第59-63页 |
| 3.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 双时变时滞高阶多智能体系统的鲁棒一致性控制 | 第64-93页 |
| 4.1 问题描述 | 第64-65页 |
| 4.2 基于局部信息反馈的分布式控制协议 | 第65-66页 |
| 4.3 系统模型变换 | 第66-69页 |
| 4.3.1 系统分解 | 第66-68页 |
| 4.3.2 系统解耦 | 第68-69页 |
| 4.4 鲁棒H_∞一致性控制 | 第69-86页 |
| 4.4.1 时滞相关鲁棒一致性条件 | 第69-79页 |
| 4.4.2 时滞相关鲁棒一致性控制算法 | 第79-86页 |
| 4.5 鲁棒H_∞一致性控制参数优化 | 第86-88页 |
| 4.5.1 扰动抑制能力优化 | 第86-87页 |
| 4.5.2 时滞上限优化 | 第87-88页 |
| 4.6 数值仿真 | 第88-92页 |
| 4.7 本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 多智能体系统的鲁棒一致性理论在无人机编队控制中的应用 | 第93-105页 |
| 5.1 问题描述 | 第93-96页 |
| 5.1.1 无人机模型 | 第93-95页 |
| 5.1.2 无人机鲁棒编队控制的定义 | 第95-96页 |
| 5.2 基于邻机信息反馈的分布式控制协议 | 第96-97页 |
| 5.3 鲁棒时变编队控制问题转换 | 第97-98页 |
| 5.4 鲁棒时变编队控制器综合 | 第98-101页 |
| 5.4.1 鲁棒时变编队控制条件 | 第98页 |
| 5.4.2 鲁棒时变编队控制器综合规则 | 第98-99页 |
| 5.4.3 鲁棒时变编队控制器综合算法 | 第99-101页 |
| 5.5 鲁棒时变编队控制器参数优化 | 第101-102页 |
| 5.6 数值仿真 | 第102-104页 |
| 5.7 本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 总结与展望 | 第105-107页 |
| 6.1 全文总结 | 第105-106页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-119页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第119-120页 |
