电芯自动上下料机械手系统的研发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 工业机器人定义、起源和发展 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外机器人发展及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内机器人发展及研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 上下料机械手简述 | 第13-14页 |
| 1.3 课题背景及意义 | 第14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 上下料机械手总体设计及方案对比 | 第16-22页 |
| 2.1 项目概况 | 第16-18页 |
| 2.1.1 物料描述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 上下料机械手的设计要求 | 第17-18页 |
| 2.2 上下料机械手布置方案比较与确定 | 第18-19页 |
| 2.2.1 机械手布置方案比较 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机械手布置方案确定 | 第19页 |
| 2.3 上下料机械手系统传动方案设计 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 上下料机械手结构设计 | 第22-36页 |
| 3.1 传动机构设计 | 第22-30页 |
| 3.1.1 X轴设计 | 第22-23页 |
| 3.1.2 Y轴设计 | 第23-25页 |
| 3.1.3 滚珠丝杠选型计算 | 第25-28页 |
| 3.1.4 电机选型计算 | 第28-30页 |
| 3.2 升降机构设计 | 第30-33页 |
| 3.2.1 结构设计 | 第31页 |
| 3.2.2 气缸选型计算 | 第31-33页 |
| 3.3 末端执行器设计 | 第33-34页 |
| 3.4 样机建立 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机械手结构的有限元分析 | 第36-46页 |
| 4.1 ABAQUS理论 | 第36-37页 |
| 4.2 X轴型材的有限元分析 | 第37-39页 |
| 4.3 Y轴悬臂梁的有限元分析 | 第39-42页 |
| 4.4 末端执行器支撑板的有限元分析 | 第42-44页 |
| 4.5 机械结构精度计算 | 第44-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 上下料机械手电控系统设计 | 第46-57页 |
| 5.1 上下料机械手的控制要求 | 第46-47页 |
| 5.1.1 上下料机械手的自动控制要求 | 第46-47页 |
| 5.1.2 上下料机械手的手动控制要求 | 第47页 |
| 5.2 控制系统的硬件设计 | 第47-51页 |
| 5.2.1 I/O接口分配 | 第47-48页 |
| 5.2.2 PLC选型 | 第48-49页 |
| 5.2.3 伺服电路设计 | 第49-50页 |
| 5.2.4 电控柜设计 | 第50-51页 |
| 5.3 控制系统的软件设计 | 第51-56页 |
| 5.3.1 程序结构 | 第51-52页 |
| 5.3.2 主程序 | 第52页 |
| 5.3.3 复位程序 | 第52-53页 |
| 5.3.4 循环程序 | 第53页 |
| 5.3.5 机械手定位的计算程序 | 第53-55页 |
| 5.3.6 手动控制程序 | 第55-56页 |
| 5.3.7 保护程序 | 第56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 人机界面设计及样机调试 | 第57-62页 |
| 6.1 人机界面设计 | 第57-60页 |
| 6.2 样机调试 | 第60-61页 |
| 6.2.1 通电前检查 | 第60页 |
| 6.2.2 试运行 | 第60-61页 |
| 6.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 7.1 总结 | 第62页 |
| 7.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录1 机械手运行视频截图 | 第69-70页 |
| 附录2 PLC梯形程序图 | 第70-92页 |
