| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 可穿戴式外骨骼研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 可穿戴式外骨骼发展历程 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外外骨骼研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 可穿戴式外骨骼机械结构研究 | 第16-17页 |
| 1.3.2 可穿戴式外骨骼驱动系统研究 | 第17页 |
| 1.3.3 可穿戴式外骨骼控制系统研究 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究意义和内容 | 第18-19页 |
| 第二章 人体特征动作运动学及动力学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 人体特征动作运动姿态分析及运动参数捕捉 | 第19-21页 |
| 2.1.1 人体运动学基本面及基本轴的确定 | 第19-20页 |
| 2.1.2 人体下肢运动分类 | 第20页 |
| 2.1.3 人体特征动作参数捕捉 | 第20-21页 |
| 2.2 特征动作动力学建模及运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3 特征动作动力学分析及仿真 | 第23-28页 |
| 2.3.1 髋关节处转矩分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 膝关节处转矩分析 | 第24-25页 |
| 2.3.3 踝关节处转矩分析 | 第25-27页 |
| 2.3.4 仿真结果及分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 外骨骼实验方案的确定及膝关节处转矩变化分析 | 第29-44页 |
| 3.1 实验目的及方法 | 第29-32页 |
| 3.1.1 实验的必要性 | 第29-30页 |
| 3.1.2 实验场地设计 | 第30-31页 |
| 3.1.3 实验目的 | 第31-32页 |
| 3.1.4 实验预期成果 | 第32页 |
| 3.2 实验测试内容和步骤 | 第32-38页 |
| 3.2.1 载荷传感器安装位置 | 第32-35页 |
| 3.2.2 编码器(角度传感器)设置 | 第35页 |
| 3.2.3 实验实测 | 第35-38页 |
| 3.3 数据采集系统 | 第38-39页 |
| 3.4 膝关节处转矩变化分析 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 外骨骼在不同工况下质心稳定性分析 | 第44-63页 |
| 4.1 外骨骼稳定性理论分析及计算 | 第44-47页 |
| 4.1.1 静止及运动状态下外骨骼稳定性分析 | 第44-45页 |
| 4.1.2 静止状态下外骨骼倾覆力矩的计算 | 第45-46页 |
| 4.1.3 运动状态下外骨骼倾覆力矩的计算 | 第46-47页 |
| 4.2 静止及速率20RAD/S工况下倾覆力矩的分析 | 第47-53页 |
| 4.2.1 静止状态下倾覆力矩的变化 | 第47-48页 |
| 4.2.2 下蹲20°工况下倾覆力矩分析 | 第48-50页 |
| 4.2.3 下蹲40°工况下倾覆力矩分析 | 第50-51页 |
| 4.2.4 下蹲60°工况下倾覆力矩分析 | 第51-53页 |
| 4.3 速率40RAD/S工况下倾覆力矩的分析 | 第53-57页 |
| 4.3.1 下蹲20°工况下倾覆力矩分析 | 第53-54页 |
| 4.3.2 下蹲40°工况下倾覆力矩分析 | 第54-56页 |
| 4.3.3 下蹲60°工况下倾覆力矩分析 | 第56-57页 |
| 4.4 速率60RAD/S工况下倾覆力矩的分析 | 第57-62页 |
| 4.4.1 下蹲20°工况下倾覆力矩分析 | 第57-59页 |
| 4.4.2 下蹲40°工况下倾覆力矩分析 | 第59-60页 |
| 4.4.3 下蹲60°工况下倾覆力矩分析 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 外骨骼动力元件驱动功率仿真 | 第63-79页 |
| 5.1 人机耦合系统驱动模式分析 | 第63-64页 |
| 5.2 速率20RAD/S工况下膝关节处驱动功率仿真 | 第64-69页 |
| 5.2.1 下蹲20°工况下功率变化仿真 | 第64-66页 |
| 5.2.2 下蹲40°工况下功率变化仿真 | 第66-67页 |
| 5.2.3 下蹲60°工况下功率变化仿真 | 第67-69页 |
| 5.3 速率40RAD/S工况下膝关节处驱动功率仿真 | 第69-73页 |
| 5.3.1 下蹲20°工况下功率变化仿真 | 第69-70页 |
| 5.3.2 下蹲40°工况下功率变化仿真 | 第70-72页 |
| 5.3.3 下蹲60°工况下功率变化仿真 | 第72-73页 |
| 5.4 速率60RAD/S工况下膝关节处驱动功率仿真 | 第73-78页 |
| 5.4.1 下蹲20°工况下功率变化仿真 | 第73-75页 |
| 5.4.2 下蹲40°工况下功率变化仿真 | 第75-76页 |
| 5.4.3 下蹲60°工况下功率变化仿真 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论与展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第86页 |
