| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 本文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼飞行器建模和相关理论简介 | 第17-28页 |
| 2.1 四旋翼飞行器概述 | 第17-18页 |
| 2.2 四旋翼飞行器数学模型 | 第18-26页 |
| 2.2.1 坐标系建立与坐标转换 | 第18-20页 |
| 2.2.2 牛顿欧拉理论和必要假设条件 | 第20-21页 |
| 2.2.3 四旋翼飞行器平移运动模型 | 第21-22页 |
| 2.2.4 四旋翼飞行器旋转运动模型 | 第22-23页 |
| 2.2.5 四旋翼飞行器执行器动态模型 | 第23-26页 |
| 2.3 模糊控制理论简介 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 四旋翼飞行器自适应动态面轨迹跟踪控制 | 第28-43页 |
| 3.1 问题描述 | 第28-30页 |
| 3.2 控制器设计 | 第30-33页 |
| 3.2.1 位置控制器 | 第30-31页 |
| 3.2.2 欧拉角控制器 | 第31-32页 |
| 3.2.3 角速率控制器 | 第32-33页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第33-37页 |
| 3.4 仿真研究 | 第37-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于模糊不确定观测器的自适应动态面轨迹跟踪控制 | 第43-59页 |
| 4.1 问题描述 | 第43页 |
| 4.2 基于模糊不确定观测器的控制器设计 | 第43-47页 |
| 4.2.1 位置控制器 | 第43-44页 |
| 4.2.2 欧拉角控制器 | 第44-46页 |
| 4.2.3 角速率控制器 | 第46-47页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第47-53页 |
| 4.4 仿真研究 | 第53-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 考虑执行器动态的四旋翼飞行器滤波滑模控制 | 第59-78页 |
| 5.1 问题描述 | 第59-61页 |
| 5.2 控制器设计 | 第61-67页 |
| 5.2.1 位置控制器 | 第61-62页 |
| 5.2.2 欧拉角控制器 | 第62-64页 |
| 5.2.3 角速率控制器 | 第64页 |
| 5.2.4 桨速率控制器 | 第64-65页 |
| 5.2.5 伺服电机控制器 | 第65-67页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第67-71页 |
| 5.4 仿真研究 | 第71-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 基于模糊不确定观测器的考虑执行器动态的滤波滑模控制 | 第78-100页 |
| 6.1 问题描述 | 第78-79页 |
| 6.2 控制器设计 | 第79-85页 |
| 6.2.1 位置控制器 | 第79-80页 |
| 6.2.2 欧拉角控制器 | 第80-81页 |
| 6.2.3 角速率控制器 | 第81-82页 |
| 6.2.4 桨速率控制器 | 第82-84页 |
| 6.2.5 伺服电机控制器 | 第84-85页 |
| 6.3 稳定性分析 | 第85-92页 |
| 6.4 仿真研究 | 第92-99页 |
| 6.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 总结与展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-108页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 作者简介 | 第110页 |