多旋翼飞行器建模与自适应PID控制算法研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 多旋翼飞行器的建模 | 第14-15页 |
| 1.2.2 多旋翼飞行器的控制 | 第15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 飞行器模型建立和飞行平台设计与验证 | 第17-37页 |
| 2.1 四旋翼飞行器飞行模式及运动特点 | 第17-18页 |
| 2.2 四旋翼飞行器建模 | 第18-19页 |
| 2.2.1 基本假设 | 第18页 |
| 2.2.2 参考坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.3 动力学模型建立 | 第19-27页 |
| 2.3.1 线运动模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 角运动模型 | 第21-27页 |
| 2.4 飞行平台设计 | 第27-30页 |
| 2.5 飞行器机体关键参数测量 | 第30-36页 |
| 2.5.1 电机与桨的拉力扭矩测量 | 第30-33页 |
| 2.5.2 机体转动惯量测量 | 第33-34页 |
| 2.5.3 测量测试结果 | 第34-36页 |
| 2.6 模型验证 | 第36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 飞行器姿态估计及姿态传感器修正 | 第37-46页 |
| 3.1 飞行器姿态解算方法 | 第37-41页 |
| 3.1.1 欧拉角法 | 第38-39页 |
| 3.1.2 四元数法 | 第39-41页 |
| 3.2 飞行姿态估计 | 第41-44页 |
| 3.2.1 姿态传感器的修正 | 第41-43页 |
| 3.2.2 四旋翼飞行器的姿态估计 | 第43-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 自适应PID控制器的设计 | 第46-62页 |
| 4.1 经典PID控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.2 模糊PID控制器设计 | 第48-53页 |
| 4.3 单神经元自适应PID控制器件设计 | 第53-57页 |
| 4.4 仿真结果与对比分析 | 第57-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第67页 |
