基于和声搜索的机械臂控制优化算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机械臂控制技术概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 机械臂研究及发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机械臂系统主要控制技术 | 第13-15页 |
| 1.3 鲁棒控制器研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 和声搜索遗传算法研究现状 | 第17-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 机械臂的建模 | 第21-33页 |
| 2.1 D-H坐标法 | 第21-23页 |
| 2.2 机械臂运动学方程 | 第23-30页 |
| 2.2.1 机械臂运动正解 | 第26-29页 |
| 2.2.2 机械臂运动反解 | 第29-30页 |
| 2.3 机械臂的动力学方程 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于改进遗传算法的机械臂控制优化 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机械臂的控制器设计 | 第33-37页 |
| 3.3 改进的遗传算法优化控制器参数 | 第37-41页 |
| 3.4 系统仿真 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于改进和声搜索遗传算法的机械臂控制优化 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 和声搜索遗传算法的改进 | 第46-56页 |
| 4.2.1 算法改进方案 | 第46-50页 |
| 4.2.2 改进算法性能测试 | 第50-56页 |
| 4.3 和声搜索遗传算法优化机械臂控制器 | 第56-58页 |
| 4.4 系统仿真 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |
