基于ARM的履带机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题相关领域发展现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人的未来发展趋势 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 移动机器人控制系统总体设计 | 第14-23页 |
| ·移动机器人系统结构 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的运动控制 | 第15-20页 |
| ·移动方式 | 第15页 |
| ·电机驱动控制系统 | 第15-16页 |
| ·硬件实现 | 第16-20页 |
| ·控制系统总体设计方案 | 第20-22页 |
| ·移动机器人系统组成 | 第20-21页 |
| ·主控平台选择 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 移动机器人控制系统的硬件设计 | 第23-44页 |
| ·控制系统硬件组成结构 | 第23-25页 |
| ·微处理器介绍 | 第25-32页 |
| ·LPC2132 | 第25-26页 |
| ·LPC2132 中的功能模块 | 第26-27页 |
| ·LPC2132 的应用电路 | 第27-32页 |
| ·传感器的采集数据模块 | 第32-33页 |
| ·传感器的选择 | 第32页 |
| ·传感器数据采集电路设计 | 第32页 |
| ·传感器输入与输出接口电路 | 第32-33页 |
| ·电机控制电路 | 第33-41页 |
| ·电子控制 | 第33-37页 |
| ·L298N 型驱动器 | 第37页 |
| ·直流电机控制电路 | 第37-38页 |
| ·光电隔离电路 | 第38-39页 |
| ·基于LPC2132 的直流电机控制系统 | 第39-41页 |
| ·无线通信模块 | 第41-42页 |
| ·控制系统整体电路图 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 移动机器人控制系统的软件设计 | 第44-52页 |
| ·ADS 集成开发环境 | 第44页 |
| ·μCOS-Ⅱ 在LPC2132 上的移植 | 第44-45页 |
| ·移植规则 | 第44-45页 |
| ·移植μCOS-Ⅱ | 第45页 |
| ·移植代码应用到LPC2132 | 第45页 |
| ·基于μCOS-Ⅱ 机器人控制系统软件设计 | 第45-51页 |
| ·对模块的初始化 | 第46页 |
| ·电机控制模块 | 第46-48页 |
| ·寻轨模块 | 第48-49页 |
| ·跟踪模块 | 第49-50页 |
| ·速度控制模块 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
