基于双目立体视觉的水果识别与定位的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题主要研究内容及技术路线 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·技术路线 | 第13-14页 |
| 第2章 果实图像的采集与识别研究 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·图像的采集 | 第14-16页 |
| ·数字图像与颜色模型 | 第16-18页 |
| ·数字图像的表示 | 第16页 |
| ·常见颜色空间模型的分类 | 第16-18页 |
| ·颜色模型与直方图模糊聚类相结合的果实识别 | 第18-21页 |
| ·直方图模糊聚类算法 | 第18-19页 |
| ·果实图像识别过程与效果分析 | 第19-21页 |
| ·颜色模型与Otsu图像分割结合的果实识别 | 第21-22页 |
| ·Otsu分割算法 | 第21页 |
| ·果实图像识别过程与效果分析 | 第21-22页 |
| ·颜色模型与直方图反向投影相结合的果实识别 | 第22-23页 |
| ·直方图反向投影技术 | 第22-23页 |
| ·果实图像识别过程与效果分析 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 果实图像采摘点的识别研究 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·基于霍夫直线检测的果梗采摘点识别 | 第24-28页 |
| ·边缘检测 | 第24-26页 |
| ·霍夫直线检测 | 第26-27页 |
| ·果梗边缘采摘点识别过程 | 第27-28页 |
| ·改进的果梗中部采摘点识别过程 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 双目相机立体标定研究 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·单目相机标定 | 第32-41页 |
| ·参考坐标系 | 第32-33页 |
| ·相机成像模型 | 第33-36页 |
| ·相机参数求取 | 第36-40页 |
| ·标定结果分析 | 第40-41页 |
| ·双目相机立体标定 | 第41-45页 |
| ·双目相机不平行结构标定 | 第41-43页 |
| ·双目相机平行结构标定 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 果实采摘点三维空间定位 | 第46-55页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·立体匹配 | 第46-52页 |
| ·立体匹配算法的分类 | 第46-47页 |
| ·匹配基元的选择 | 第47页 |
| ·匹配约束条件 | 第47-48页 |
| ·匹配度量函数 | 第48-52页 |
| ·双目视觉果实采摘点三维空间定位系统 | 第52-54页 |
| ·双目视觉果实摘点三维空间定位系统框架 | 第52页 |
| ·双目视觉果实摘点三维空间定位系统实现 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 采摘机器人采摘过程的虚拟实验仿真 | 第55-69页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·采摘机器人虚拟模型的建立 | 第55-56页 |
| ·采摘机器人运动学分析 | 第56-61页 |
| ·采摘机器人正向运动学分析 | 第56-59页 |
| ·采摘机器人逆向运动学分析 | 第59-61页 |
| ·采摘机器人工作空间分析 | 第61-63页 |
| ·采摘机器人轨迹规划分析 | 第63-64页 |
| ·采摘机器人实验过程仿真实现 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 结论 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
