基于滑模控制的无刷直流电机伺服系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外伺服研究现状 | 第11页 |
| ·无刷直流电机控制方法 | 第11-14页 |
| ·传统的控制方法 | 第11-12页 |
| ·模糊控制方法 | 第12页 |
| ·鲁棒控制方法 | 第12页 |
| ·神经网络控制方法 | 第12页 |
| ·自适应控制方法 | 第12-13页 |
| ·滑模变结构控制方法 | 第13-14页 |
| ·伺服系统应用的主要问题 | 第14-15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 伺服系统的构成与数学模型 | 第16-25页 |
| ·伺服系统的总体结构 | 第16-17页 |
| ·无刷直流电机的选择 | 第17页 |
| ·伺服系统驱动方式 | 第17页 |
| ·无刷直流电机的工作原理 | 第17-21页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第21-24页 |
| ·无刷直流电机的方程 | 第21-22页 |
| ·无刷直流电机的状态方程 | 第22页 |
| ·无刷直流电机的电磁转矩方程 | 第22-23页 |
| ·无刷直流电机的运动方程 | 第23页 |
| ·无刷直流电机的机械特性 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于滑模变结构的控制系统设计 | 第25-36页 |
| ·滑模控制器 | 第25-29页 |
| ·滑模观测器 | 第29-31页 |
| ·系统仿真与结果分析 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 滑模伺服系统硬件电路设计 | 第36-48页 |
| ·主电路硬件设计 | 第36-45页 |
| ·系统控制芯片 | 第36-38页 |
| ·电压、电流传感器 | 第38-40页 |
| ·A/D模数转换电路 | 第40页 |
| ·信号滤波与调理 | 第40-43页 |
| ·保护电路设计 | 第43-44页 |
| ·光耦隔离电路 | 第44页 |
| ·自举电路设计 | 第44-45页 |
| ·电源系统设计 | 第45页 |
| ·驱动电路设计 | 第45-47页 |
| ·开关信号隔离电路 | 第46页 |
| ·功率模块电路 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 伺服系统软件控制 | 第48-66页 |
| ·DSP程序设计 | 第48-60页 |
| ·系统初始化 | 第50页 |
| ·IPM充电延迟程序 | 第50页 |
| ·中断程序 | 第50页 |
| ·A/D采样程序 | 第50-51页 |
| ·保护程序 | 第51页 |
| ·电流环程序 | 第51-53页 |
| ·位置环程序 | 第53-58页 |
| ·滑模观测器程序 | 第58-60页 |
| ·FPGA程序设计 | 第60-63页 |
| ·系统时钟设计 | 第61页 |
| ·DSP与FPGA通信 | 第61页 |
| ·保护电路程序设计 | 第61-62页 |
| ·驱动信号程序设计 | 第62页 |
| ·霍尔位置信号检测 | 第62页 |
| ·PWM信号产生程序 | 第62-63页 |
| ·换相程序产生 | 第63页 |
| ·实验结论与分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
