| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外并联机器人的研究现状及分析 | 第12-17页 |
| ·并联机器人的应用与仿真研究 | 第12-15页 |
| ·并联机器人的运动学与动力学分析 | 第15-16页 |
| ·并联机器人的工作空间分析 | 第16-17页 |
| ·国内外三平移并联机器人的研究现状及分析 | 第17-20页 |
| ·三平移并联机器人的应用 | 第17-18页 |
| ·三平移并联机器人的运动学分析 | 第18页 |
| ·三平移并联机器人的动力学分析 | 第18-19页 |
| ·三平移并联机器人的工作空间分析 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容以及章节安排 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 2 3-RCR三平移并联机器人的运动学研究 | 第23-40页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·3-RCR三平移并联机器人的构型描述 | 第23-26页 |
| ·3-RCR三平移并联机器人的机构构型 | 第23-24页 |
| ·3-RCR三平移并联机器人的自由度计算 | 第24-26页 |
| ·坐标系的建立 | 第26页 |
| ·并联机器人的空间描述和变换 | 第26-30页 |
| ·位置和姿态的描述 | 第26-27页 |
| ·坐标系的映射 | 第27-30页 |
| ·3-RCR三平移并联机器人的运动学求解 | 第30-34页 |
| ·位置反解分析 | 第30-33页 |
| ·位置正解分析 | 第33-34页 |
| ·数值算例 | 第34页 |
| ·3-RCR三平移并联机器人的速度、加速度分析 | 第34-38页 |
| ·运动影响系数法 | 第34-36页 |
| ·速度、加速度分析 | 第36-38页 |
| ·解耦性分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 3-RCR三平移并联机器人的工作空间研究 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·3-RCR三平移并联机器人工作空间的影响因素 | 第40-43页 |
| ·3-RCR三平移并联机器人工作空间的仿真分析 | 第43-49页 |
| ·基于蒙特卡洛法求解工作空间 | 第43-46页 |
| ·基于数值搜索法求解工作空间 | 第46-49页 |
| ·分析对比 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 4 3-RCR三平移并联机器人的静力学和动力学研究 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·3-RCR三平移并联机器人的静力学研究 | 第51-55页 |
| ·静力传递方程的求解 | 第51-53页 |
| ·驱动承载性能指标 | 第53-55页 |
| ·3-RCR三平移并联机器人的动力学研究 | 第55-60页 |
| ·拉格朗日法 | 第55-56页 |
| ·系统的运动分析 | 第56-57页 |
| ·系统的动能和势能的计算 | 第57-58页 |
| ·驱动平衡力矩的确定 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 5 3-RCR 三平移并联机器人的仿真研究 | 第62-75页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·创建虚拟样机 | 第62-64页 |
| ·ADAMS的仿真步骤 | 第62-63页 |
| ·创建虚拟样机的几何模型 | 第63-64页 |
| ·3-RCR三平移并联机器人的运动学仿真 | 第64-72页 |
| ·运动学反解的仿真 | 第64-66页 |
| ·运动学正解的仿真 | 第66-70页 |
| ·解耦性仿真 | 第70-72页 |
| ·3-RCR三平移并联机器人的动力学仿真 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |