手臂康复机器人的控制方法研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-17页
·研究背景	第9-10页
·国内外研究现状	第10-15页
·国外研究现状	第10-13页
·国内研究现状	第13-15页
·论文主要研究内容	第15-17页
第2章 手臂康复机器人建模	第17-26页
·手臂康复机器人的结构	第17-18页
·手臂康复机器人运动学	第18-21页
·运动学方程的表示	第19页
·正运动学建模	第19-21页
·手臂康复机器人动力学	第21-25页
·动力学方程的构建	第22-24页
·正动力学建模	第24-25页
·小结	第25-26页
第3章 手臂康复机器人的直接力控制	第26-41页
·康复机器人控制策略	第26-27页
·人机作用力测量	第27-29页
·坐标系间力/力矩的转换	第28页
·手臂康复机器人的人机作用力转换	第28-29页
·基于直接力控制的控制器设计	第29-31页
·常规 PD 直接力控制的仿真	第31-40页
·小结	第40-41页
第4章 基于专家控制器的直接力控制	第41-47页
·手臂康复机器人的专家控制	第41-43页
·专家 PD 直接力控制的仿真	第43-46页
·小结	第46-47页
第5章 手臂康复机器人实验	第47-59页
·手臂康复机器人实验平台	第47-49页
·手臂康复机器人实验与分析	第49-58页
·常规 PD 控制实验与分析	第49-54页
·专家 PD 控制实验与分析	第54-58页
·小结	第58-59页
第6章 总结与展望	第59-61页
致谢	第61-62页
参考文献	第62-65页