多机器人队形控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1.绪论 | 第10-16页 |
| ·移动机器人的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·多移动机器人的历史与发展情况 | 第12-14页 |
| ·多移动机器人系统的主要研究问题 | 第14-15页 |
| ·论文内容及结构 | 第15-16页 |
| 2.多机器人体系结构及路径规划 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·多机器人群体体系结构 | 第16-18页 |
| ·集中式结构 | 第16-17页 |
| ·分布式结构 | 第17页 |
| ·分层式结构 | 第17-18页 |
| ·多机器人个体体系结构 | 第18-21页 |
| ·传统体系结构 | 第18-19页 |
| ·包容式体系结构 | 第19-20页 |
| ·反应式体系结构 | 第20页 |
| ·递阶式体系结构 | 第20-21页 |
| ·混合式体系结构 | 第21页 |
| ·多机器人路径规划基本问题 | 第21-23页 |
| ·任务描述 | 第22页 |
| ·机器人的感知及环境识别 | 第22页 |
| ·多机器人编队的基本队形 | 第22-23页 |
| ·编队控制的性能评估 | 第23页 |
| ·机器人路径规划方法 | 第23-27页 |
| ·常见传统路径规划方法 | 第24-26页 |
| ·常见智能路径规划方法 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3. 多机器人编队研究 | 第28-37页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·多机器人编队控制方法 | 第28-31页 |
| ·跟随领航者法 | 第28-29页 |
| ·基于行为法 | 第29-30页 |
| ·虚拟结构法 | 第30-31页 |
| ·问题描述 | 第31-34页 |
| ·问题分解 | 第31-32页 |
| ·系统实现 | 第32页 |
| ·目标搜索算法 | 第32-33页 |
| ·机器人路径规划 | 第33-34页 |
| ·队形形成仿真 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4. 基于人工势场法的多机器人编队控制 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·人工势场算法在编队控制中的应用 | 第37-41页 |
| ·本文方法概述 | 第41-46页 |
| ·传统的人工势场算法 | 第41-42页 |
| ·改进的人工势场算法 | 第42-44页 |
| ·基于人工势场法的多机器人编队控制仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 5. 基于领导跟随法的多机器人编队及避障 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·本文编队控制方法 | 第48-53页 |
| ·领导跟随算法实现编队控制 | 第48-51页 |
| ·控制器设计 | 第51-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-53页 |
| ·机器人的避障 | 第53-56页 |
| ·领导者的避障 | 第53-54页 |
| ·跟随者的避障 | 第54-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 6. 总结及展望 | 第58-59页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64-65页 |
