| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·视觉SLAM研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·SLAM问题描述 | 第10-11页 |
| ·基于单摄像机的同时定位与地图构建关键技术研究现状 | 第11-16页 |
| ·视觉处理技术 | 第12-14页 |
| ·定位方法 | 第14-15页 |
| ·地图表示 | 第15-16页 |
| ·单目SLAM总体算法概述 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容和论文结构 | 第17-18页 |
| 第2章 图像特征提取 | 第18-29页 |
| ·SIFT特征点提取 | 第18-22页 |
| ·尺度空间极值检测 | 第18-20页 |
| ·关键点位置的确定 | 第20-21页 |
| ·关键点方向参数的指定 | 第21页 |
| ·计算SIFT特征向量描述符 | 第21-22页 |
| ·SIFT特征点匹配 | 第22-25页 |
| ·KD树BBF搜索算法 | 第23-25页 |
| ·特征点匹配 | 第25页 |
| ·特征点提取与匹配实验 | 第25-28页 |
| ·特征点的旋转不变性实验 | 第25-27页 |
| ·特征点的尺度缩放不变性实验 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 三维重建 | 第29-42页 |
| ·摄像机标定 | 第29-34页 |
| ·摄像机标定问题描述 | 第29-30页 |
| ·坐标系定义 | 第30-33页 |
| ·摄像机标定方法 | 第33-34页 |
| ·运动分析 | 第34-37页 |
| ·极线几何 | 第34-35页 |
| ·基础矩阵估计 | 第35-36页 |
| ·本质矩阵求运动参数 | 第36-37页 |
| ·三角测量 | 第37-38页 |
| ·实验及分析 | 第38-40页 |
| ·摄像机标定实验 | 第38-40页 |
| ·运动参数估计实验 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于单摄像机的机器人SLAM系统设计 | 第42-54页 |
| ·问题描述 | 第42页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第42-44页 |
| ·视觉SLAM系统结构 | 第44-46页 |
| ·地图的建立 | 第46-49页 |
| ·栅格地图的建立 | 第46-47页 |
| ·障碍物的确定 | 第47-49页 |
| ·里程计 | 第49-50页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的SLAM | 第50-52页 |
| ·机器人绑架 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验与分析 | 第54-65页 |
| ·特征点三维重建实验 | 第54-55页 |
| ·SLAM仿真实验 | 第55-58页 |
| ·导轨实验 | 第58-63页 |
| ·机器人绑架实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |