| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-16页 |
| ·研究背景 | 第11-16页 |
| ·研究意义 | 第16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-24页 |
| ·系统建模方法 | 第17-18页 |
| ·移动稳定性研究 | 第18-19页 |
| ·运动规划方法研究 | 第19-22页 |
| ·多目标优化方法研究 | 第22-24页 |
| ·研究内容与论文组织 | 第24-27页 |
| ·研究内容 | 第24-25页 |
| ·论文组织 | 第25-27页 |
| 第二章 系统建模与分析 | 第27-55页 |
| ·理论基础 | 第28-32页 |
| ·微分流形 | 第28-29页 |
| ·李群与李代数 | 第29-30页 |
| ·刚体运动的旋量描述 | 第30-32页 |
| ·表示形式的讨论 | 第32页 |
| ·OMDAR 系统运动学模型 | 第32-40页 |
| ·全维移动基运动学模型 | 第34-37页 |
| ·移动手臂运动学模型 | 第37-39页 |
| ·树形多刚体系统推广 | 第39-40页 |
| ·OMDAR 系统动力学模型 | 第40-47页 |
| ·旋量形式的 Jourdain 原理 | 第40-42页 |
| ·重力旋量与局部外力旋量计算 | 第42-43页 |
| ·旋量形式的 Kane 方程 | 第43页 |
| ·系统动力学模型 | 第43-46页 |
| ·计算效率 | 第46-47页 |
| ·动力学建模方法验证 | 第47-48页 |
| ·移动稳定性分析 | 第48-54页 |
| ·稳定支撑条件 | 第49-51页 |
| ·稳定支撑判别 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第三章 运动规划问题模型与多目标规划方法 | 第55-78页 |
| ·系统运动规划任务定义 | 第56-59页 |
| ·连续路径运动规划 | 第56-57页 |
| ·离散路径运动规划 | 第57-58页 |
| ·平面运动规划 | 第58-59页 |
| ·运动规划问题基本模型 | 第59-60页 |
| ·运动规划目标与约束 | 第60-65页 |
| ·规划性能标准 | 第60-63页 |
| ·规划约束 | 第63-65页 |
| ·Pareto 最优解 | 第65-66页 |
| ·多目标优化决策 | 第66-69页 |
| ·和式决策 | 第66-67页 |
| ·积式决策 | 第67-69页 |
| ·商式外点罚函数法 | 第69页 |
| ·高斯巡游粒子群优化算法 | 第69-73页 |
| ·GR-PSO 算法性能试验分析 | 第73-76页 |
| ·小结 | 第76-78页 |
| 第四章 连续轨迹任务运动规划研究 | 第78-125页 |
| ·OMDAR 连续轨迹规划任务 | 第79-80页 |
| ·冗余逆的全参数空间 | 第80-83页 |
| ·积式多目标决策冗余逆规划模型 | 第83-84页 |
| ·在线障碍规避 | 第84-86页 |
| ·在线奇异规避 | 第86-94页 |
| ·奇异分析 | 第87-89页 |
| ·OTMM 奇异规避方法 | 第89-90页 |
| ·仿真分析 | 第90-94页 |
| ·基于稳定性考虑的 Whole-body 协调规划 | 第94-104页 |
| ·避倾覆约束 | 第94-95页 |
| ·在线稳定性优化算法 | 第95-97页 |
| ·仿真分析 | 第97-103页 |
| ·延伸讨论 | 第103-104页 |
| ·OMDAR 系统多目标综合逆解规划 | 第104-106页 |
| ·积式决策规划算法 | 第104-106页 |
| ·问题求解方法讨论 | 第106页 |
| ·综合仿真试验分析 | 第106-124页 |
| ·第一类在线规划任务试验 | 第107-113页 |
| ·第二类在线规划任务试验 | 第113-124页 |
| ·小结 | 第124-125页 |
| 第五章 离散位形约束任务运动规划研究 | 第125-158页 |
| ·离散约束运动规划方法分析 | 第127-128页 |
| ·PPDCW 离散位形序列规划算法设计 | 第128-147页 |
| ·LMEC_RRT 算法 | 第130-132页 |
| ·LMEC-RRT 算法快速避障机理 | 第132-133页 |
| ·闭环约束 LMEC_RRT 算法 | 第133-135页 |
| ·碰撞检测实现方法 | 第135-138页 |
| ·算法应用及其性能分析 | 第138-147页 |
| ·基于参数曲线的离散序列最短时间优化方法 | 第147-150页 |
| ·基于离散构型序列的参数曲线轨迹 | 第147-149页 |
| ·最短时间优化模型 | 第149-150页 |
| ·滑动窗时基光滑轨迹优化算法 | 第150-157页 |
| ·积式多目标优化模型 | 第150-151页 |
| ·基于商式外点罚函数法的避障约束建模 | 第151-152页 |
| ·滑动窗优化算法设计 | 第152-154页 |
| ·算法应用结果 | 第154-157页 |
| ·小结 | 第157-158页 |
| 第六章 总结与展望 | 第158-162页 |
| ·全文总结 | 第158-160页 |
| ·主要创新点 | 第160页 |
| ·研究展望 | 第160-162页 |
| 参考文献 | 第162-173页 |
| 附录 | 第173-175页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第175-176页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第176-177页 |
| 致谢 | 第177-180页 |
| 附件 | 第180页 |