| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第13-18页 |
| ·农业机器人的发展现状 | 第13-14页 |
| ·嵌入式控制器现状 | 第14-15页 |
| ·嵌入式操作系统现状 | 第15-17页 |
| ·实时调度算法研究现状 | 第17页 |
| ·发展趋势 | 第17-18页 |
| ·小麦精播机器人的总体设计 | 第18-20页 |
| ·系统设计要求 | 第18页 |
| ·总体设计任务 | 第18-19页 |
| ·总体方案介绍 | 第19-20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 嵌入式 Linux 实时调度算法的研究 | 第22-40页 |
| ·实时系统 | 第22-23页 |
| ·实时系统简介 | 第22-23页 |
| ·实时系统的性能评价指标 | 第23页 |
| ·Linux 2.6 内核任务调度机制与策略 | 第23-26页 |
| ·O(1)调度算法 | 第23-25页 |
| ·调度策略 | 第25页 |
| ·Linux 2.6 内核调度时机 | 第25-26页 |
| ·Linux 2.6 内核在实时调度方面的不足 | 第26页 |
| ·经典的实时调度算法分析 | 第26-29页 |
| ·单调速率调度（RMS）算法 | 第26-27页 |
| ·最早时间限优先（EDF）算法 | 第27-28页 |
| ·最小松弛时间算法(Least Slack Time First) | 第28页 |
| ·经典调度算法中的限制 | 第28-29页 |
| ·对于实时任务的调度算法改进 | 第29-35页 |
| ·轮询体系结构（ROUND ROBIN ARCHITECTURE） | 第30-31页 |
| ·改造的轮询调度算法 | 第31-32页 |
| ·理论验证实例 | 第32-35页 |
| ·Linux 内核改造及验证 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 嵌入式控制系统硬件设计 | 第40-60页 |
| ·核心控制器的选择 | 第40-43页 |
| ·设计思路 | 第43-44页 |
| ·核心控制模块 | 第44-48页 |
| ·S3C2440A 微处理器简介 | 第45-46页 |
| ·系统复位电路和时钟电路 | 第46-47页 |
| ·存储系统电路 | 第47-48页 |
| ·RS-232 接口 | 第48页 |
| ·网络接口 | 第48页 |
| ·其它接口 | 第48页 |
| ·电源模块设计 | 第48-50页 |
| ·运动控制模块 | 第50-54页 |
| ·驱动伺服电机控制 | 第50-53页 |
| ·转向步进电机的驱动 | 第53-54页 |
| ·数据采集模块 | 第54-57页 |
| ·光电编码器 | 第54-55页 |
| ·绝对值编码器 | 第55-56页 |
| ·GPS 信息采集模块 | 第56-57页 |
| ·无线通信模块 | 第57-58页 |
| ·本章小节 | 第58-60页 |
| 第4章 嵌入式系统软件的设计 | 第60-78页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第60-61页 |
| ·嵌入式 Linux 软件平台的搭建 | 第61-71页 |
| ·U-Boot 的分析与移植 | 第61-65页 |
| ·Linux 内核的裁剪、配置、编译 | 第65-70页 |
| ·软件平台开发环境的移植 | 第70-71页 |
| ·设备驱动程序设计 | 第71-77页 |
| ·设备驱动程序的主要组成 | 第72页 |
| ·设备驱动程序的开发流程与加载流程 | 第72-74页 |
| ·串口驱动程序 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 工作总结与展望 | 第78-80页 |
| ·工作总结 | 第78-79页 |
| ·工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |