基于结构光的焊缝跟踪伺服系统设计与研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 结构光三维测量技术概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内外结构光三维视觉测量技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 结构光三维测量系统标定技术概述 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人手眼标定技术概述 | 第13-14页 |
| 1.4 焊接机器人自动跟踪技术概述 | 第14-15页 |
| 1.5 论文结构与研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 线结构光三维测量系统的设计与实现 | 第16-30页 |
| 2.1 三角测量原理 | 第16页 |
| 2.2 摄像机模型 | 第16-25页 |
| 2.2.1 摄像机标定模型中的坐标系 | 第17-19页 |
| 2.2.2 线性针孔模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 考虑畸变的非线性模型 | 第21-22页 |
| 2.2.4 相机标定过程和图像矫正 | 第22-25页 |
| 2.3 空间点的三维重建 | 第25-29页 |
| 2.3.1 双目视觉系统三维重建 | 第26页 |
| 2.3.2 结构光视觉三维重建 | 第26-27页 |
| 2.3.3 深度误差分析 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 线结构光光平面标定和焊缝特征提取 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 图像预处理与感兴趣区域截取 | 第30-33页 |
| 3.3 光条纹中心线提取方法 | 第33-38页 |
| 3.3.1 常用的结构光中心条纹检测方法 | 第34-35页 |
| 3.3.2 光条纹中心提取过程 | 第35-37页 |
| 3.3.3 焊缝特征提取方法 | 第37-38页 |
| 3.4 线结构光光平面标定 | 第38-42页 |
| 3.4.1 基本原理 | 第39-40页 |
| 3.4.2 实验及误差 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机器人视觉手眼标定 | 第43-51页 |
| 4.1 手眼标定技术主要原理 | 第43-45页 |
| 4.1.1 手眼标定参数 | 第43-44页 |
| 4.1.2 手眼标定基本方程 | 第44-45页 |
| 4.2 机器人手眼标定方法 | 第45-48页 |
| 4.2.1 机器人手眼标定模型 | 第45-47页 |
| 4.2.2 求解手眼关系矩阵X | 第47-48页 |
| 4.3 手眼标定过程与实验 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 焊接机器人视觉伺服系统 | 第51-61页 |
| 5.1 机器人视觉伺服系统简介 | 第51-52页 |
| 5.2 焊缝跟踪视觉传感系统硬件设计 | 第52-54页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第54-58页 |
| 5.3.1 上位机软件模块分类设计 | 第54-55页 |
| 5.3.2 系统多类参数的联合标定 | 第55-56页 |
| 5.3.3 焊缝位置信息存取 | 第56-57页 |
| 5.3.4 焊缝跟踪策略 | 第57-58页 |
| 5.4 焊缝跟踪实验 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第61页 |
| 6.2 论文研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简历 | 第67页 |
