| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·现场总线发展概况 | 第9-10页 |
| ·本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 足球机器人运动模型方案设计 | 第12-20页 |
| ·两轮差动足球机器人运动模型 | 第12-14页 |
| ·两轮差动模型结构设计 | 第12-13页 |
| ·两轮差动模型分析 | 第13-14页 |
| ·改进后的三轮全向移动足球机器人运动模型 | 第14-16页 |
| ·三轮全向移动足球机器人模型结构设计 | 第14-15页 |
| ·三轮全向移动足球机器人分析 | 第15-16页 |
| ·足球机器人运动轨迹生成法 | 第16-18页 |
| ·原地旋转+直线运动 | 第16页 |
| ·曲线拟合法 | 第16-17页 |
| ·圆弧+直线法 | 第17页 |
| ·回旋曲线法 | 第17页 |
| ·边平移边旋转法(只适用三轮全向移动模型) | 第17-18页 |
| ·总体方案分析比较与选择 | 第18-20页 |
| ·直线运动比较 | 第18页 |
| ·灵活性方面 | 第18-19页 |
| ·整体比较与选择 | 第19-20页 |
| 第三章 运动模型改进与控制 | 第20-26页 |
| ·全向移动模型系统性能分析 | 第20-22页 |
| ·传统PID控制器基本原理 | 第22-23页 |
| ·改进后的PID控制器 | 第23-24页 |
| ·传统PID控制器与改进后的PID控制器的实验比较 | 第24-26页 |
| 第四章 机器人内部通讯方案设计 | 第26-35页 |
| ·CAN总线通信基本方案 | 第26-28页 |
| ·CAN总线拓扑结构 | 第26页 |
| ·全向视觉模块 | 第26-27页 |
| ·激光测距模块 | 第27页 |
| ·直流伺服电机及驱动模块 | 第27-28页 |
| ·电源管理模块 | 第28页 |
| ·计算机主控系统 | 第28页 |
| ·无线通信系统 | 第28页 |
| ·CAN总线特点 | 第28-29页 |
| ·CAN总线的报错机制 | 第29-30页 |
| ·硬件整体电路方案设计 | 第30-31页 |
| ·控制器方案设计 | 第31-32页 |
| ·CAN总线通信模块设计 | 第32-35页 |
| 第五章 Nios Ⅱ系统配置 | 第35-41页 |
| ·Nios Ⅱ系统构成 | 第35-36页 |
| ·Nios Ⅱ系统的外设 | 第36-38页 |
| ·基本外设 | 第36-37页 |
| ·自定义外设 | 第37-38页 |
| ·CAN总线的系统外设 | 第38页 |
| ·软件实现 | 第38-41页 |
| 第六章 总结 | 第41-42页 |
| 致谢 | 第42-43页 |
| 参考文献 | 第43-44页 |