| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-29页 |
| 第一节 研究背景与选题意义 | 第13-16页 |
| 第二节 小型无人直升机的国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·国外研究现状 | 第16-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-21页 |
| 第三节 自动飞行控制算法的研究现状 | 第21-26页 |
| ·线性控制方法 | 第21-23页 |
| ·非线性控制方法 | 第23-24页 |
| ·基于人类学习的控制策略 | 第24-25页 |
| ·控制方法总结 | 第25-26页 |
| 第四节 本文研究内容与论文结构 | 第26-29页 |
| ·本文研究内容 | 第26-27页 |
| ·本文组织结构 | 第27-29页 |
| 第二章 小型无人直升机的数学模型 | 第29-43页 |
| 第一节 引言 | 第29-30页 |
| 第二节 坐标系定义与运算符号定义 | 第30-32页 |
| ·坐标系定义 | 第30-31页 |
| ·运算符号定义 | 第31-32页 |
| 第三节 小型无人直升机的非线性模型 | 第32-37页 |
| ·运动学方程 | 第33-35页 |
| ·6-DOF刚体动力学方程 | 第35-36页 |
| ·小型无人直升机旋翼动态模型 | 第36页 |
| ·力与力矩计算 | 第36-37页 |
| 第四节 姿态通道的传递函数模型 | 第37-41页 |
| ·偏航通道模型 | 第38-39页 |
| ·俯仰通道模型 | 第39-40页 |
| ·滚转通道模型 | 第40-41页 |
| 第五节 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 具有指数收敛性能的小型无人直升机分层控制器 | 第43-59页 |
| 第一节 引言 | 第43-44页 |
| 第二节 问题描述 | 第44-45页 |
| 第三节 控制器设计 | 第45-49页 |
| ·平移运动控制器设计 | 第46-47页 |
| ·R_d与ω_d的计算 | 第47-48页 |
| ·姿态运动控制器设计 | 第48-49页 |
| 第四节 闭环系统稳定性分析 | 第49-55页 |
| 第五节 仿真结果 | 第55-56页 |
| 第六节 本章小结 | 第56-59页 |
| 第四章 小型无人直升机姿态与高度的自适应反步控制 | 第59-73页 |
| 第一节 引言 | 第59-60页 |
| 第二节 系统模型分析 | 第60-63页 |
| ·高度与姿态综合模型 | 第60-61页 |
| ·姿态动力学模型等效变换 | 第61-62页 |
| ·旋翼挥舞模型 | 第62-63页 |
| 第三节 控制器设计与稳定性分析 | 第63-67页 |
| 第四节 仿真与分析 | 第67-71页 |
| 第五节 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 DMPC_TVSF姿态通道控制算法研究 | 第73-101页 |
| 第一节 引言 | 第73-74页 |
| 第二节 姿态通道模型与等效变换 | 第74-76页 |
| ·姿态通道模型 | 第74-75页 |
| ·模型等效变换 | 第75-76页 |
| 第三节 控制器设计与稳定性分析 | 第76-86页 |
| ·DMPC_TVSF姿态控制器设计 | 第77-82页 |
| ·DMPC_TVSF姿态通道闭环系统性能分析 | 第82-83页 |
| ·输入约束时DMPC_TVSF姿态通道控制器设计 | 第83-86页 |
| 第四节 仿真与实验结果 | 第86-99页 |
| ·仿真结果 | 第86-94页 |
| ·实验结果 | 第94-99页 |
| 第五节 本章小结 | 第99-101页 |
| 第六章 DMPC_NMSS姿态通道控制器设计 | 第101-117页 |
| 第一节 引言 | 第101-102页 |
| 第二节 非最小状态空间模型 | 第102-103页 |
| 第三节 DMPC_NMSS姿态控制器设计 | 第103-109页 |
| ·DMPC_NMSS姿态控制器设计 | 第104-106页 |
| ·闭环控制系统性能分析 | 第106-109页 |
| 第四节 仿真与实验结果 | 第109-116页 |
| ·仿真结果 | 第109-113页 |
| ·实验结果 | 第113-116页 |
| 第五节 本章小结 | 第116-117页 |
| 第七章 结论与展望 | 第117-121页 |
| 第一节 结论 | 第117-118页 |
| 第二节 展望 | 第118-121页 |
| 参考文献 | 第121-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第133页 |