| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及背景意义 | 第8-9页 |
| ·水下机械手的国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·本文的研究工作 | 第15-16页 |
| 2 机械手的运动学建模和工作空间分析 | 第16-34页 |
| ·机械手的工作环境和总体方案 | 第16-19页 |
| ·机械手的运动学分析 | 第19-27页 |
| ·机械手的工作空间分析 | 第27-32页 |
| ·工作空间分析软件设计 | 第32-34页 |
| 3 机械手的本体设计 | 第34-47页 |
| ·机械手本体的基本设计 | 第34-36页 |
| ·末端执行器的分析计算 | 第36-40页 |
| ·关节油缸的分析计算 | 第40-43页 |
| ·液压缸的主要参数的计算 | 第43-45页 |
| ·机械手的三维建模 | 第45-47页 |
| 4 机械手液压控制系统的设计与建模 | 第47-58页 |
| ·液压系统的控制原理 | 第47-48页 |
| ·电液比例位置控制系统的建模 | 第48-58页 |
| 5 液压系统的仿真分析及 PID 校正 | 第58-69页 |
| ·传递函数的参数计算 | 第58-61页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第61-63页 |
| ·PID 校正 | 第63-69页 |
| 6 结论与展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74页 |