一种家庭服务机器人控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 技术发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 家庭服务机器人的总体系统概述 | 第15-28页 |
| 2.1 系统概述 | 第15-16页 |
| 2.2 家庭服务机器人机械系统 | 第16-19页 |
| 2.2.1 移动平台设计 | 第16-17页 |
| 2.2.2 机器人仿生机械臂设计 | 第17-19页 |
| 2.3 控制系统设计 | 第19-27页 |
| 2.3.1 移动平台子系统 | 第20-23页 |
| 2.3.2 机械臂子系统 | 第23-25页 |
| 2.3.3 传感器系统 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 家庭服务机器人运动学分析 | 第28-41页 |
| 3.1 移动平台运动学分析 | 第28-34页 |
| 3.1.1 差动驱动模型 | 第28-30页 |
| 3.1.2 里程计模型 | 第30-34页 |
| 3.2 操作机械臂运动学分析 | 第34-40页 |
| 3.2.1 手臂正运动学 | 第35-39页 |
| 3.2.2 机械臂逆运动学 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 家庭服务机器人导航与定位方法设计 | 第41-62页 |
| 4.1 机器人定位 | 第41-50页 |
| 4.1.1 室内环境特征识别与估计 | 第41-45页 |
| 4.1.2 环境特征提取 | 第45-49页 |
| 4.1.3 机器人位姿更新 | 第49-50页 |
| 4.2 家庭服务机器人全局路径规划算法 | 第50-61页 |
| 4.2.1 传统蚁群算法的缺陷 | 第51页 |
| 4.2.2 环境建模 | 第51-52页 |
| 4.2.3 势场蚁群算法基本原理 | 第52-54页 |
| 4.2.4 改进算法环境构建与实施 | 第54-56页 |
| 4.2.5 改进蚁群算法效果仿真分析 | 第56-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 家庭服务机器人控制系统软件设计与实现 | 第62-70页 |
| 5.1 上位机控制系统设计 | 第62-66页 |
| 5.1.1 系统操作界面 | 第63-64页 |
| 5.1.2 通信区 | 第64-65页 |
| 5.1.3 状态区 | 第65页 |
| 5.1.4 机械臂与移动平台控制区 | 第65页 |
| 5.1.6 环境识别区 | 第65-66页 |
| 5.2 下位机控制系统设计 | 第66-69页 |
| 5.2.1 通信连接 | 第67-68页 |
| 5.2.2 子程序调用 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 研究总结 | 第70-71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第76页 |
