可穿戴下肢康复机器人感知系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景及现状 | 第10-16页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究进展 | 第11-16页 |
| ·研究内容及意义 | 第16-19页 |
| ·论文内容安排 | 第19-21页 |
| 第二章 人体下肢运动信息分析 | 第21-39页 |
| ·人体运动学建模 | 第21-22页 |
| ·动态姿态分析分析系统 | 第22-25页 |
| ·人体下肢髋关节和膝关节角度运动学分析 | 第25-29页 |
| ·人体运动模态判断及相位分析 | 第29-33页 |
| ·人体下肢 ZMP 研究 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 传感器信号采集电路搭建 | 第39-58页 |
| ·运动反馈信号分析 | 第39-45页 |
| ·生物电信号 | 第39-43页 |
| ·力学信号和角度信号 | 第43-45页 |
| ·传感器布局 | 第45-46页 |
| ·传感器硬件电路设计 | 第46-57页 |
| ·ADIS16405 惯性系统电路设计 | 第47-51页 |
| ·FLEXIFORCE 脚底压力系统电路设计 | 第51-55页 |
| ·OMRON 编码器系统电路设计 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 感知算法的研究与实现 | 第58-69页 |
| ·康复机器人控制策略的研究 | 第58-61页 |
| ·基于有限状态机理论的人体运动学分析 | 第61-63页 |
| ·传感器运动信号研究 | 第63-64页 |
| ·基于有限状态机的感知算法的研究 | 第64-68页 |
| ·初始体态判断 | 第64-65页 |
| ·起立-坐立过程运动意图感知算法研究 | 第65-66页 |
| ·行走过程感知算法研究 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于工控机平台的实验验证 | 第69-79页 |
| ·基于工控机的实验验证平台 | 第69-71页 |
| ·感知系统感知算法验证 | 第71-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79-80页 |
| ·展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
