| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1. 引言 | 第8-17页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第8-11页 |
| ·轮式移动机器人运动控制 | 第11-15页 |
| ·移动机器人运动控制基本问题 | 第11-13页 |
| ·轨迹跟踪控制研究现状 | 第13-15页 |
| ·轨迹跟踪技术的发展趋势 | 第15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本课题的研究内容及章节安排 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2. 预备知识 | 第17-29页 |
| ·轮式移动机器人的数学模型 | 第17-20页 |
| ·轮式移动机器人运动学模型 | 第18页 |
| ·轮式移动机器人动力学模型 | 第18-20页 |
| ·移动机器人微分平坦性 | 第20-21页 |
| ·线性矩阵不等式(LMI) | 第21-22页 |
| ·线性矩阵不等式概念 | 第21页 |
| ·线性矩阵不等式的求解方法 | 第21-22页 |
| ·T-S模糊模型 | 第22-28页 |
| ·模糊控制理论 | 第22-23页 |
| ·T-S模糊模型 | 第23-24页 |
| ·并行分布补偿(PDC) | 第24-25页 |
| ·T-S模糊广义模型 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3. 非线性轨迹跟踪控制方法 | 第29-48页 |
| ·基于Mamdani模糊模型法轨迹跟踪控制 | 第29-40页 |
| ·模糊规则原理 | 第29-30页 |
| ·运动学下模糊控制轨迹跟踪研究 | 第30-37页 |
| ·动力学下模糊控制轨迹跟踪研究 | 第37-40页 |
| ·基于Backstepping方法移动机器人轨迹跟踪控制 | 第40-47页 |
| ·运动学下Backstepping方法轨迹跟踪 | 第40-43页 |
| ·动力学下Backstepping方法轨迹跟踪控制 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4. 基于T-S模糊模型的轨迹跟踪控制 | 第48-60页 |
| ·运动学下T-S模型轨迹跟踪 | 第48-55页 |
| ·运动学误差跟踪模型 | 第48-49页 |
| ·T-S模糊模型的建立 | 第49-50页 |
| ·广义运动学系统的建立 | 第50-51页 |
| ·T-S广义模型稳定性条件 | 第51页 |
| ·仿真与分析 | 第51-55页 |
| ·动力学下TS广义模型轨迹跟踪控制 | 第55-59页 |
| ·动力学误差跟踪模型 | 第55-57页 |
| ·T-S模糊模型建立 | 第57-58页 |
| ·仿真与分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5. 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·主要工作总结及创新 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 个人简介 | 第65-66页 |
| 导师简介 | 第66-67页 |
| 获得成果目录 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |