高空作业车臂架系统快速设计及其运动规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·课题相关国内外研究及发展现状 | 第12-21页 |
| ·高空作业车的国内外研究 | 第12-15页 |
| ·高空作业车的快速设计 | 第15-19页 |
| ·高空作业车的运动规划 | 第19-21页 |
| ·本文研究背景与意义 | 第21-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 2 高空作业车臂架系统基于相似理论的快速设计方法 | 第24-56页 |
| ·高空作业车臂架相似性快速设计思路 | 第24-27页 |
| ·高空作业车传统设计要求及难点 | 第24-26页 |
| ·高空作业车系列产品结构参数特点 | 第26-27页 |
| ·高空作业车臂架相似性快速设计模型 | 第27-39页 |
| ·设计计算工况说明 | 第27-29页 |
| ·设计截面简化模型参数 | 第29-31页 |
| ·截面相似准则的推导 | 第31-33页 |
| ·危险截面受力递推公式 | 第33-39页 |
| ·高空作业车臂架相似性快速设计计算 | 第39-55页 |
| ·完全几何相似设计 | 第41-49页 |
| ·设计模型与设计原型应力相等的相似性设计 | 第49-54页 |
| ·设计模型危险截面应力相同的相似性设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 3 高空作业车臂架系统展开运动规划研究 | 第56-80页 |
| ·高空作业车平台运动轨迹的分级规划策略 | 第56-59页 |
| ·高空作业车的基本运动介绍 | 第56-57页 |
| ·高空作业车运动的分级规划策略 | 第57-59页 |
| ·高空作业车臂架系统多自由度运动学模型的建立 | 第59-63页 |
| ·D-H参数化模型 | 第59-62页 |
| ·参数化模型变化矩阵验证 | 第62-63页 |
| ·基于分离空间法的作业空间到关节空间轨迹规划 | 第63-79页 |
| ·高空作业车的雅可比矩阵 | 第63-67页 |
| ·高空作业车冗余逆运动学方程 | 第67-69页 |
| ·速度范数最小的轨迹运动求解 | 第69-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 4 高空作业车臂架系统运动控制策略 | 第80-107页 |
| ·基于约束稳定化理论的平稳轨迹控制 | 第81-86页 |
| ·点对点平稳运动轨迹函数 | 第81-84页 |
| ·工作平台平稳运动轨迹函数 | 第84-86页 |
| ·约束稳定化理论闭环轨迹控制 | 第86页 |
| ·臂架关节的移动运动与液压缸伸缩运动控制模型 | 第86-90页 |
| ·一号臂各节臂伸缩运动与液压缸驱动关系 | 第86-89页 |
| ·二号臂各节臂伸缩运动与液压缸驱动关系 | 第89-90页 |
| ·臂架关节的转动运动与变幅液压缸运动控制模型 | 第90-106页 |
| ·一号臂变幅动作与双变幅液压缸运动关系 | 第90-96页 |
| ·二号臂变幅动作与变幅液压缸运动关系 | 第96-102页 |
| ·飞臂变幅动作与变幅液压缸运动关系 | 第102-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 5 高空作业车设计与分析系统及应用 | 第107-144页 |
| ·系统功能开发 | 第107-109页 |
| ·系统模块介绍 | 第109-115页 |
| ·臂架相似性设计 | 第109-111页 |
| ·参数化建模输入 | 第111-112页 |
| ·整车运动学分析 | 第112-113页 |
| ·飞臂平台轨迹规划 | 第113-114页 |
| ·变幅系统误差分析 | 第114-115页 |
| ·设计应用 | 第115-143页 |
| ·臂架截面的相似性设计应用 | 第115-130页 |
| ·平台轨迹规划分级运动控制 | 第130-135页 |
| ·闭环控制平台轨迹规划运动设计 | 第135-138页 |
| ·空间变幅系统安装误差分析 | 第138-143页 |
| ·本章小结 | 第143-144页 |
| 6 结论与展望 | 第144-146页 |
| ·全文总结 | 第144-145页 |
| ·研究展望 | 第145-146页 |
| 创新点摘要 | 第146-147页 |
| 参考文献 | 第147-153页 |
| 攻读博士学位期间发表学术论文情况 | 第153-154页 |
| 致谢 | 第154-155页 |
| 作者简介 | 第155-156页 |
