| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-24页 |
| ·我国电动起重机技术历程简述及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·起重机动力学的研究和现状 | 第12-17页 |
| ·问题陈述及本文目的 | 第17-24页 |
| 2 起重机机构用驱动电机基本理论 | 第24-52页 |
| ·起重机用驱动电机简介 | 第24-25页 |
| ·三相交流感应电机驱动原理 | 第25页 |
| ·三相交流感应电机的数学模型 | 第25-50页 |
| ·物理模型 | 第25-26页 |
| ·三相交流感应电机中的磁耦合电路 | 第26-28页 |
| ·电机绕组的磁链方程 | 第28-30页 |
| ·转子绕组向定子绕组的折算 | 第30-31页 |
| ·空间矢量的坐标变换 | 第31-37页 |
| ·三相对称交流电流空间矢量 | 第37-39页 |
| ·磁链方程变换 | 第39-40页 |
| ·绕组感应电动势矩阵 | 第40-41页 |
| ·电压方程 | 第41-45页 |
| ·稳态电压方程的空间矢量表达 | 第45-47页 |
| ·稳态电压方程和磁链方程的相量表达 | 第47-50页 |
| ·电机耦合磁场的磁场能和磁共能 | 第50页 |
| ·电机的瞬时电磁扭矩 | 第50-52页 |
| 3 电动桥式起重机动力系统的物理模型和载荷 | 第52-62页 |
| ·物理模型 | 第52-55页 |
| ·基本假定 | 第52-54页 |
| ·系统的物理模型 | 第54-55页 |
| ·系统中的基本载荷 | 第55-62页 |
| ·起升载荷 | 第55-56页 |
| ·自重载荷 | 第56页 |
| ·机械制动器的制动力矩 | 第56-57页 |
| ·机构工作阻力 | 第57-62页 |
| 4 起重机电气控制系统建模 | 第62-97页 |
| ·转子串电阻调速系统建模 | 第64-68页 |
| ·起升机构 | 第64-66页 |
| ·运行机构 | 第66-67页 |
| ·电机模型 | 第67-68页 |
| ·起重机变频调速控制系统建模 | 第68-97页 |
| ·带制动单元和制动电阻的变频器—电机组成的变频调速系统 | 第69-70页 |
| ·电压源型三相桥式逆变器输出电压空间矢量 | 第70-71页 |
| ·SVPWM控制 | 第71-77页 |
| ·直流环节 | 第77-80页 |
| ·变频调速控制 | 第80-97页 |
| 5 电动桥式起重机的系统动力学建模 | 第97-130页 |
| ·起升负载离开支承面以后过程的系统建模 | 第97-126页 |
| ·桥架结构上质点的运动 | 第98-104页 |
| ·小车上质点的运动 | 第104-109页 |
| ·起升质量的运动 | 第109-113页 |
| ·钢丝绳运动与卷筒运动之间的关系 | 第113-116页 |
| ·系统中的能量 | 第116-120页 |
| ·系统中非有势力的虚功 | 第120-122页 |
| ·系统运动方程的建立 | 第122-126页 |
| ·起升负载离开其支承面过程的系统建模 | 第126-128页 |
| ·起升机构工作过程中的动力过程及其转化 | 第128-130页 |
| 6 起升机构正常工作过程的系统动力学模拟 | 第130-152页 |
| ·起升负载的全速上升过程 | 第130-145页 |
| ·起升驱动电机的电流和功率 | 第133-136页 |
| ·钢丝绳载荷响应 | 第136-140页 |
| ·起升机构高速环节的响应 | 第140-144页 |
| ·钢丝绳长度变化和起升负载的制动距离 | 第144页 |
| ·主梁截面内的弯矩响应 | 第144-145页 |
| ·起升负载的全速下降过程 | 第145-150页 |
| ·重载全速下降过程 | 第145-149页 |
| ·轻载下降起动-全速运行-制动过程 | 第149-150页 |
| ·结论 | 第150-152页 |
| 7 起升机构异常制动过程的系统动力学模拟 | 第152-168页 |
| ·物理模型和运动方程 | 第152-156页 |
| ·数值模拟 | 第156-167页 |
| ·基本过程中的系统响应 | 第156-160页 |
| ·讨论 | 第160-167页 |
| ·结论 | 第167-168页 |
| 8 全文总结和未来工作展望 | 第168-170页 |
| ·全文总结 | 第168-169页 |
| ·未来工作展望 | 第169-170页 |
| 参考文献 | 第170-178页 |
| 博士学位论文的主要创新点 | 第178-179页 |
| 致谢 | 第179-180页 |
| 作者简介 | 第180-181页 |