基于Kinect深度相机的室内三维场景重构

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-13页
·研究背景及意义	第8-10页
·三维场景重构的研究现状	第10-11页
·本文主要内容安排	第11-13页
2 RGB-D点云数据的获取	第13-21页
·Kinect深度相机	第13-15页
·Kinect硬件结构	第13-14页
·Kinect深度图像成像原理	第14-15页
·开源接口及数据采集系统	第15-21页
·OpenNI	第15-17页
·Kinect软件开发工具包	第17-19页
·利用移动机器人平台的场景数据获取	第19-21页
3 基于局部特征的多场景点云数据匹配	第21-39页
·点云数据匹配的概念	第21-22页
·局部特征选择	第22-26页
·SURF特征	第22-24页
·Spin-image特征	第24-26页
·基于SVD算法的点云数据匹配	第26-30页
·SURF特征提取	第26-27页
·基于SVD算法的变换矩阵计算	第27-30页
·候选矩阵评价	第30页
·基于ICP算法的点云数据匹配	第30-33页
·ICP匹配算法	第31页
·基于ICP算法的变换矩阵计算	第31-33页
·多场景匹配实验结果	第33-39页
4 室内三维场景重构	第39-55页
·多场景闭环检测	第39-41页
·基于图优化的误差均衡	第41-45页
·非线性最小二乘迭代	第41-43页
·基于流型的最小二乘迭代	第43-45页
·精简冗余数据	第45-50页
·三维场景重构实验结果	第50-55页
结论	第55-56页
参考文献	第56-59页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第59页
课题资助情况	第59-60页
致谢	第60-61页