| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·多电机驱动系统研究现状 | 第8-9页 |
| ·基于系统特征信息的智能控制的产生与发展 | 第9-11页 |
| ·本文主要内容和结构安排 | 第11-13页 |
| 2 多电机驱动系统的分析与建模 | 第13-27页 |
| ·多电机驱动系统分析 | 第13-17页 |
| ·齿隙非线性 | 第13-15页 |
| ·摩擦非线性 | 第15-17页 |
| ·多电机驱动系统建模 | 第17-26页 |
| ·理想情况下的单电机驱动系统模型 | 第17-19页 |
| ·理想情况下的双电机驱动系统模型 | 第19-21页 |
| ·考虑齿隙情况下的双电机驱动系统模型 | 第21-22页 |
| ·考虑摩擦情况下的双电机驱动系统模型 | 第22-25页 |
| ·考虑齿隙和摩擦情况下的四电机驱动系统模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 多电机驱动系统的特征建模 | 第27-41页 |
| ·特征建模介绍 | 第27-29页 |
| ·特征建模的基本概念 | 第27页 |
| ·特征模型的分类 | 第27-28页 |
| ·特征模型的建立 | 第28页 |
| ·特征建模的原理 | 第28-29页 |
| ·特征模型的验证 | 第29页 |
| ·多电机驱动系统动力学分析及其特征模型的建立 | 第29-31页 |
| ·双电机驱动系统的特征模型 | 第29-31页 |
| ·四电机驱动系统的特征模型 | 第31页 |
| ·LuGre动态摩擦模型在双电机驱动和四电机驱动系统中的辨识及补偿 | 第31-40页 |
| ·遗传算法 | 第32-33页 |
| ·基于遗传算法的LuGre动态摩擦模型静态参数辨识 | 第33-37页 |
| ·基于遗传算法的动态LuGre摩擦模型动态参数辨识 | 第37-39页 |
| ·LuGre摩擦模型补偿 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 多电机驱动系统的特征模型验证 | 第41-54页 |
| ·双电机驱动系统特征模型的验证 | 第41-47页 |
| ·模型参数 | 第41-42页 |
| ·仿真结果 | 第42-47页 |
| ·四电机驱动系统特征模型的验证 | 第47-53页 |
| ·模型参数 | 第47-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 基于特征模型的多电机驱动系统控制 | 第54-66页 |
| ·基于特征模型的双电机驱动系统的全系数自适应控制 | 第54-59页 |
| ·控制器设计 | 第56-57页 |
| ·控制效果及分析 | 第57-59页 |
| ·基于特征模型的双电机驱动系统的前馈+全系数自适应控制 | 第59-63页 |
| ·控制器设计 | 第59页 |
| ·控制效果及比较 | 第59-61页 |
| ·鲁棒性分析 | 第61-62页 |
| ·抗干扰能力分析 | 第62-63页 |
| ·基于特征模型的四电机驱动系统的前馈+全系数自适应控制 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 6 工作总结 | 第66-68页 |
| ·主要完成的工作 | 第66-67页 |
| ·存在的不足 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
