某精整冲床齿轮抓取机械手的运动规划与控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景及其意义 | 第8-9页 |
| ·工业机器人国内外研究现状 | 第9页 |
| ·虚拟样机技术 | 第9-11页 |
| ·机器人动态控制方法 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 2 齿轮抓取机械手总体方案设计 | 第14-20页 |
| ·机械手的基本组成 | 第14页 |
| ·机械手机械装置设计 | 第14-17页 |
| ·机构选型 | 第15页 |
| ·自由度的选择 | 第15页 |
| ·机械手手腕关节设计 | 第15-16页 |
| ·末端执行器设计 | 第16-17页 |
| ·机械手设计变量 | 第17页 |
| ·关节传动链设计 | 第17-18页 |
| ·驱动方式选择 | 第17页 |
| ·传动方式选择 | 第17-18页 |
| ·机械手总体结构 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 齿轮抓取机械手运动学与动力学建模及分析 | 第20-38页 |
| ·运动学基础 | 第20-26页 |
| ·平移坐标变换 | 第20-21页 |
| ·旋转坐标变换 | 第21-22页 |
| ·机械手运动姿态和方位角的表示 | 第22-25页 |
| ·机械手连杆变换矩阵及其乘积 | 第25-26页 |
| ·机械手运动学方程 | 第26-29页 |
| ·机械手运动分析 | 第26-27页 |
| ·机械手运动综合 | 第27-29页 |
| ·机器人的拉格朗日动力学方法 | 第29-32页 |
| ·连杆系统动能和势能 | 第29-31页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第31-32页 |
| ·机械手动力学建模 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 齿轮抓取机械手运动轨迹规划与ADAMS仿真 | 第38-50页 |
| ·轨迹规划算法 | 第38-42页 |
| ·三次多项式和五次多项式插值法 | 第39-40页 |
| ·抛物线过渡的线性插值轨迹规划 | 第40-41页 |
| ·B样条曲线法 | 第41-42页 |
| ·机械手轨迹规划的实现 | 第42-45页 |
| ·机械手模型的构建 | 第42-43页 |
| ·机械手运动轨迹仿真 | 第43-45页 |
| ·机械手ADAMS仿真 | 第45-49页 |
| ·机械手轨迹验证 | 第46页 |
| ·机械手运动学仿真 | 第46-48页 |
| ·机械手动力学仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 齿轮抓取机械手的鲁棒神经网络轨迹跟踪控制 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·机器人鲁棒控制 | 第50-59页 |
| ·鲁棒控制基本概念 | 第50-53页 |
| ·机器人的物理特性 | 第53-54页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第54-57页 |
| ·仿真实验 | 第57-59页 |
| ·机器人鲁棒神经网络控制 | 第59-65页 |
| ·神经网络基础 | 第59-60页 |
| ·鲁棒神经网络控制器设计 | 第60-63页 |
| ·仿真实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 齿轮抓取机械手控制系统设计及软件实现 | 第66-73页 |
| ·机械手总体控制方案 | 第66-67页 |
| ·机械手运动控制硬件设计 | 第67-70页 |
| ·DSP最小系统设计 | 第67-68页 |
| ·串行通信接口 | 第68-69页 |
| ·PWM输出电路 | 第69页 |
| ·位置检测装置 | 第69-70页 |
| ·控制系统软件实现 | 第70-72页 |
| ·主程序设计 | 第70-71页 |
| ·串口中断子程序设计 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 7 总结与展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
