高强度聚焦超声系统移动机构的研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·HIFU 治疗系统简介 | 第9-12页 |
| ·HIFU 治疗肿瘤基本原理 | 第9-10页 |
| ·HIFU 治疗技术的特点 | 第10-11页 |
| ·HIFU 治疗系统的总体结构 | 第11-12页 |
| ·超声治疗的国内外发展状况 | 第12-13页 |
| ·HIFU 治疗系统的关键技术 | 第13-15页 |
| ·成像 | 第13-14页 |
| ·聚焦 | 第14页 |
| ·定位 | 第14-15页 |
| ·软件系统的设计 | 第15页 |
| ·本文研究的主要内容及安排 | 第15-17页 |
| 第2章 HIFU 移动机构硬件系统设计 | 第17-32页 |
| ·HIFU 移动机构结构形式 | 第17-20页 |
| ·HIFU 治疗系统治疗方式分类 | 第17-19页 |
| ·治疗方式和定位系统方案的确定 | 第19-20页 |
| ·机械手臂的采购 | 第20-22页 |
| ·机械手臂的定义 | 第20页 |
| ·机械手臂结构形式分类 | 第20页 |
| ·机械手臂的传动方式分类 | 第20-21页 |
| ·机械手臂的采购及参数信息 | 第21-22页 |
| ·机械图的设计与加工 | 第22-25页 |
| ·支撑平台的设计 | 第22-24页 |
| ·支撑平台的固定方式 | 第24-25页 |
| ·水槽及工作平台 | 第25页 |
| ·机械手臂驱动电机的选择 | 第25-28页 |
| ·下位机控制器的选择 | 第28-31页 |
| ·下位机控制器简介 | 第29页 |
| ·双负反馈控制模式 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 曲线运动算法的实现及误差分析 | 第32-43页 |
| ·运动控制插补算法 | 第32-34页 |
| ·基于一阶泰勒级数的插补算法 | 第32-33页 |
| ·真实插补曲线线速度的定义 | 第33-34页 |
| ·插补算法误差的优化设计 | 第34-38页 |
| ·弦高误差的校正 | 第35-36页 |
| ·曲线线速度的优化 | 第36-37页 |
| ·步长误差的校验 | 第37-38页 |
| ·空间椭圆螺旋线插补方法与实验 | 第38-39页 |
| ·空间椭圆螺旋线插补算法 | 第38-39页 |
| ·弦高误差分析 | 第39页 |
| ·实验结果 | 第39-42页 |
| ·硬件部分参数简介 | 第39页 |
| ·软件设计 | 第39-40页 |
| ·实验验证与数据分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 下位机控制器软件的设计 | 第43-55页 |
| ·下位机开发环境 ADS 1.2 简介 | 第43-44页 |
| ·/操作系统简介 | 第44-46页 |
| ·各任务的编写 | 第46-54页 |
| ·主函数 Main | 第46-47页 |
| ·运动控制任务 | 第47-49页 |
| ·面板显示任务 | 第49-52页 |
| ·工作状态监视任务 | 第52-53页 |
| ·中断任务 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 上位机软件的设计 | 第55-62页 |
| ·Matlab GUIDE 简介 | 第55页 |
| ·上位机主界面设计 | 第55-56页 |
| ·椭圆螺旋线界面的设计 | 第56-61页 |
| ·面板简介 | 第57页 |
| ·椭圆螺旋线曲线参数的数据处理 | 第57-58页 |
| ·历史数据的维护及多曲线组合运动 | 第58-59页 |
| ·基于 Matlab GUI 的串口通信编程实现 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62-63页 |
| ·工作展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研说明 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
