| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及其起源 | 第9-10页 |
| ·足球机器人及其国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·足球机器人的研究意义 | 第11页 |
| ·PID 控制的发展现状 | 第11-12页 |
| ·模糊控制发展简史 | 第12-13页 |
| ·模糊 PID 控制器的发展 | 第13页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第13-15页 |
| 2 FIRA 足球机器人原理及其运动学模型 | 第15-23页 |
| ·FIRA 机器人足球简介 | 第15-16页 |
| ·足球机器人系统简介 | 第16页 |
| ·足球机器人的硬件系统构成 | 第16-18页 |
| ·足球机器人运动控制模型介绍 | 第18-23页 |
| ·非完整性约束系统 | 第18-19页 |
| ·运动学模型的建立 | 第19-23页 |
| 3 FIRA 足球机器人运动控制算法的理论基础 | 第23-33页 |
| ·常规 PID 控制 | 第23-27页 |
| ·常规 PID 控制器的基本原理 | 第23-24页 |
| ·常规 PID 控制的特点 | 第24-25页 |
| ·常规 PID 控制在机器人中的应用 | 第25-27页 |
| ·模糊控制理论概述 | 第27-29页 |
| ·模糊控制理论基础 | 第27-28页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第28-29页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第29-31页 |
| ·模糊控制器的分类 | 第31-33页 |
| 4 FIRA 足球机器人的模糊 PID 控制 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·模糊 PID 控制的分类 | 第33-35页 |
| ·增益调整型模糊 PID 控制器 | 第33-34页 |
| ·直接控制量型模糊 PID 控制器 | 第34-35页 |
| ·混合型模糊 PID 控制器 | 第35页 |
| ·足球机器人中参数自整定模糊 PID 控制 | 第35-41页 |
| ·模糊 PID 控制参数自整定系统结构 | 第36-37页 |
| ·PID 参数自整定原则 | 第37页 |
| ·变量的模糊集及隶属度函数 | 第37-38页 |
| ·模糊控制规则 | 第38-39页 |
| ·模糊推理和解模糊 | 第39-40页 |
| ·模糊自适应 PID 控制查询表及工作流程图 | 第40-41页 |
| ·模糊自整定 PID 控制器的仿真 | 第41-43页 |
| 5 遗传算法对模糊 PID 控制的优化及仿真 | 第43-55页 |
| ·遗传算法概述 | 第43-45页 |
| ·遗传算法特点 | 第43-44页 |
| ·遗传算法流程与基本元素 | 第44-45页 |
| ·改进的遗传算法 | 第45-46页 |
| ·基于改进遗传算法的模糊 PID 控制器的设计 | 第46-47页 |
| ·改进的遗传算法对 PID 控制的参数整定 | 第47-50页 |
| ·基于改进遗传算法的 PID 控制器参数整定 | 第47-49页 |
| ·改进遗传算法对足球机器人 PID 控制优化的仿真 | 第49-50页 |
| ·改进的遗传算法对模糊控制器的优化及仿真 | 第50-55页 |
| ·对隶属度函数的优化 | 第50-51页 |
| ·对模糊规则的优化 | 第51页 |
| ·改进遗传算法对模糊 PID 控制优化仿真 | 第51-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 个人简历、在学期间发表学术论文及取得的研究成果 | 第63页 |