基于邻域特征的点云配准算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·点云配准技术的研究现状 | 第11-16页 |
| ·点云配准方法的研究现状 | 第12-13页 |
| ·点云配准算法的研究现状 | 第13-14页 |
| ·点云配准算法的发展动态 | 第14-16页 |
| ·本文的研究目的和成果 | 第16-17页 |
| ·论文结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 点云数据的配准算法 | 第18-39页 |
| ·点云的概念 | 第18页 |
| ·点云配准的定义 | 第18-19页 |
| ·点云配准的数学基础 | 第19-30页 |
| ·刚体变换 | 第19-21页 |
| ·目标函数 | 第21-22页 |
| ·目标函数的分析 | 第22-23页 |
| ·四元数法 | 第23-25页 |
| ·点邻域的确定 | 第25-29页 |
| ·配准点对的选取 | 第29-30页 |
| ·基于几何特征的点云配准 | 第30-37页 |
| ·线性最小二乘的数学描述 | 第31-32页 |
| ·最小二乘拟合 | 第32页 |
| ·点云法向量的计算 | 第32-34页 |
| ·点云坐标系的转换 | 第34-35页 |
| ·高斯曲率、平均曲率的计算 | 第35-36页 |
| ·基于几何特征的配准点对的选取 | 第36-37页 |
| ·基于ICP算法的点云配准 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 点云配准算法的改进 | 第39-53页 |
| ·点云配准算法改进的策略 | 第39-40页 |
| ·初始配准算法的改进 | 第40-48页 |
| ·目标点集的加权处理 | 第40-41页 |
| ·匹配点对选取速度和精确度的改进 | 第41-47页 |
| ·实验分析 | 第47-48页 |
| ·精确配准算法的改进 | 第48-51页 |
| ·改进算法分析 | 第48-49页 |
| ·改进算法流程 | 第49-50页 |
| ·实验分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 算法实现与实验结果分析 | 第53-59页 |
| ·算法的对比实验 | 第53-56页 |
| ·实验设计 | 第53页 |
| ·实验结果分析 | 第53-56页 |
| ·多视点云的配准实验 | 第56-58页 |
| ·实验设计 | 第56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·论文工作总结 | 第59页 |
| ·未来工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
