非等径垂直管道机器人机械系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·国内外管道机器人的发展与研究概况 | 第12-19页 |
| ·轮式管内机器人移动机构 | 第14-15页 |
| ·履带式管内机器人移动机构 | 第15-16页 |
| ·蠕动式管内机器人移动机构 | 第16-18页 |
| ·其他形式管内机器人移动机构 | 第18-19页 |
| ·课题研究内容和意义 | 第19-21页 |
| ·课题研究内容 | 第19-20页 |
| ·课题创新点 | 第20页 |
| ·课题的研究意义 | 第20-21页 |
| ·课题研究方法和任务 | 第21页 |
| 本章结论 | 第21-22页 |
| 第二章 非等径垂直管道机器人行走机构总体设计 | 第22-29页 |
| ·非等径垂直管道机器人作业环境 | 第22-23页 |
| ·非等径垂直管道机器人的技术要求 | 第23-24页 |
| ·非等径垂直管道机器人的组成 | 第24-27页 |
| ·机器人行走系统 | 第24-25页 |
| ·机器人垂直管壁支撑系统 | 第25-26页 |
| ·机器人状态检测系统 | 第26页 |
| ·控制系统总体设计 | 第26-27页 |
| ·机器人模块化通用性设计 | 第27-28页 |
| 本章结论 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人垂直管壁支撑方式设计分析 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·适应不同管径的三种调节机构方案设计及分析选择 | 第29-37页 |
| ·蜗轮蜗杆调节方式 | 第30-31页 |
| ·升降机调节方式 | 第31-33页 |
| ·滚珠丝杠螺母副调节方式 | 第33-37页 |
| ·技术方案分析及实现思路 | 第37-39页 |
| ·丝杆螺母副的具体机构设计 | 第37页 |
| ·支撑臂支座的运动装置设计 | 第37-38页 |
| ·高度调节机构与支撑履带足联结机构的设计 | 第38页 |
| ·丝杆的驱动传动机构 | 第38-39页 |
| 本章结论 | 第39-40页 |
| 第四章 非等径垂直管道机器人行走机构相关理论分析 | 第40-62页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·非等径垂直管道机器人行走特性分析 | 第40-41页 |
| ·非等径垂直管道机器人在水平管道中行走特性分析 | 第40页 |
| ·机器人在倾斜管道中及垂直管道中行走特性分析 | 第40-41页 |
| ·非等径垂直管道机器人行走阻力分析 | 第41-45页 |
| ·机器人垂直行走阻力分析 | 第41-42页 |
| ·机器人的拖线阻力 | 第42-45页 |
| ·总阻力估算 | 第45页 |
| ·非等径垂直管道机器人弯道适应性分析 | 第45-48页 |
| ·转弯原理 | 第45-47页 |
| ·管道机器人在矩形管水平圆弧形弯头的包容性分析 | 第47-48页 |
| ·非等径垂直管道机器人高度调节特性 | 第48-52页 |
| ·机器人高度调整特性 | 第48-49页 |
| ·机器人支撑机构调整特性 | 第49-51页 |
| ·机器人总体高度调整特性 | 第51-52页 |
| ·机器人垂直行走越障性能分析 | 第52-58页 |
| ·履带足越障原理 | 第52页 |
| ·垂直行走过程中越障性能分析 | 第52-55页 |
| ·垂直行走过程中最大越障高度估算 | 第55-56页 |
| ·本移动机构与普通双履带底盘机构越障性能的比较 | 第56-58页 |
| ·非等径垂直管道机器人对圆形管道的适应性 | 第58-61页 |
| 本章结论 | 第61-62页 |
| 第五章 非等径垂直管道机器人机构设计与试验论证 | 第62-81页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·机构整体布局和基本尺寸的确定 | 第62-65页 |
| ·非等径垂直管道机器人的机构整体布局 | 第62-64页 |
| ·主要机构基本尺寸的选定 | 第64-65页 |
| ·三维实体造型及动画仿真 | 第65-71页 |
| ·底盘机构造型设计 | 第66-68页 |
| ·支撑机构造型设计 | 第68-69页 |
| ·整体装配 | 第69-70页 |
| ·动画仿真 | 第70-71页 |
| ·驱动系统的分析与选择 | 第71-74页 |
| ·履带的设计和选用 | 第71-72页 |
| ·行走机构所需功率的计算和电机的选择 | 第72-73页 |
| ·支撑机构所需功率的计算和电机的选择 | 第73-74页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第74-76页 |
| ·行走控制 | 第74-75页 |
| ·管内支撑高度调整策略 | 第75页 |
| ·传感器系统 | 第75-76页 |
| ·样机的制作和试验论证 | 第76-80页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·机器人高度调节 | 第77-80页 |
| 本章结论 | 第80-81页 |
| 第六章 结论及展望 | 第81-84页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·本课题的主要研究成果 | 第81-82页 |
| ·本课题深入研究的建议 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文、专利及学科竞赛情况 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
