| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状和趋势 | 第12-14页 |
| ·运动控制器分类 | 第14-15页 |
| ·本文的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第16-17页 |
| 第二章 运动控制器总体方案设计 | 第17-25页 |
| ·运动控制系统概述 | 第17-18页 |
| ·运动控制器的总体要求和设计原则 | 第18-19页 |
| ·ARM处理器系列 | 第19-21页 |
| ·ARM Cortex-M3 处理器 | 第21页 |
| ·STM32F107 概述 | 第21-22页 |
| ·运动控制器总体结构 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 运动控制器硬件设计 | 第25-40页 |
| ·STM32 最小系统模块设计 | 第25-27页 |
| ·USB模块设计 | 第27-29页 |
| ·CAN模块设计 | 第29-31页 |
| ·串口模块设计 | 第31-32页 |
| ·电源模块设计 | 第32-33页 |
| ·LCD模块设计 | 第33-34页 |
| ·FPGA部分 | 第34-37页 |
| ·PCB布线及抗干扰设计 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于FreeRTOS的运动控制器软件设计 | 第40-78页 |
| ·实时操作系统FreeRTOS分析 | 第40-43页 |
| ·FreeRTOS简介 | 第40-41页 |
| ·FreeRTOS中任务的状态 | 第41-42页 |
| ·FreeRTOS中任务间的通信 | 第42-43页 |
| ·FreeRTOS在STM32 中的移植与移植测试 | 第43-52页 |
| ·FreeRTOS移植简介 | 第43-44页 |
| ·移植文件portmacro.h的实现 | 第44-45页 |
| ·任务的切换 | 第45-46页 |
| ·内核中断处理的移植实现 | 第46-47页 |
| ·任务堆栈的初始化 | 第47-48页 |
| ·临界区的管理 | 第48页 |
| ·任务调度器的启动 | 第48页 |
| ·移植测试 | 第48-52页 |
| ·应用层与设备驱动层 | 第52-59页 |
| ·上位机测试程序及应用层数据协议 | 第52-54页 |
| ·WDM设备驱动程序 | 第54-55页 |
| ·上位机应用程序与设备驱动程序的通信 | 第55-57页 |
| ·USB设备驱动程序设计及调试 | 第57-59页 |
| ·STM32 固件程序设计 | 第59-74页 |
| ·FreeRTOS系统任务设计 | 第59-60页 |
| ·启动代码分析 | 第60-61页 |
| ·固件函数库概述 | 第61-62页 |
| ·FreeRTOS下的USB程序设计 | 第62-65页 |
| ·FreeRTOS下的CAN程序设计 | 第65-67页 |
| ·FreeRTOS下的USART程序设计 | 第67-68页 |
| ·STM32 与FPGA间的通信 | 第68-70页 |
| ·STM32 与FPGA的通信实验和改进 | 第70-73页 |
| ·STM32 手轮模块程序 | 第73-74页 |
| ·底层人机界面模块 | 第74-77页 |
| ·μC/GUI简介 | 第74-75页 |
| ·μC/GUI移植 | 第75-76页 |
| ·μC/GUI的配置 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 运动控制器的调试与应用实例 | 第78-84页 |
| ·运动控制器的调试 | 第78页 |
| ·运动控制器实物图 | 第78-79页 |
| ·运动控制器应用实例概述 | 第79页 |
| ·基于μC/GUI的运动控制器人机界面 | 第79-81页 |
| ·砂轮的自动磨损补偿 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |