| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·工业机器人动力学 | 第10-12页 |
| ·拓扑优化 | 第12-14页 |
| ·小结 | 第14页 |
| ·课题的研究内容 | 第14-17页 |
| 2 MOTOMAN-HP2 0D 的运动学分析 | 第17-29页 |
| ·MOTOMAN-HP20D 的正运动学解 | 第17-22页 |
| ·DH 方法 | 第17-19页 |
| ·MOTOMAN-HP20D 坐标系的建立 | 第19-20页 |
| ·MOTOMAN-HP20D 的正运动学解 | 第20-22页 |
| ·MOTOMAN-HP20D 的逆运动学解 | 第22-25页 |
| ·MOTOMAN-HP20D 的运动学仿真及逆解的验证 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 机器人的试验模态分析 | 第29-38页 |
| ·试验模态技术 | 第29-31页 |
| ·试验模态技术简介 | 第29-30页 |
| ·试验模态分析理论基础 | 第30-31页 |
| ·试验系统 | 第31-32页 |
| ·试验系统的组成 | 第31页 |
| ·模态试验分析步骤 | 第31-32页 |
| ·HP20 机器人模态试验 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 动力学分析 | 第38-50页 |
| ·各部件的柔性化处理 | 第38-41页 |
| ·多体柔性理论基础 | 第38-40页 |
| ·电机及减速器的处理 | 第40-41页 |
| ·整机的模态分析和处理 | 第41-44页 |
| ·虚拟样机模态分析基本理论 | 第41-42页 |
| ·模型的修正 | 第42页 |
| ·整机的模态及振型的描述 | 第42-44页 |
| ·仿真结果与试验的对比 | 第44-46页 |
| ·L 臂的力学分析 | 第46-49页 |
| ·载荷谱的提取 | 第46-47页 |
| ·载荷谱的分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 机器人 L 臂的拓扑优化设计 | 第50-66页 |
| ·拓扑优化理论 | 第50-54页 |
| ·拓扑优化概念 | 第50-51页 |
| ·拓扑优化的数学模型 | 第51页 |
| ·拓扑优化的步骤 | 第51-53页 |
| ·Hyperworks 介绍 | 第53-54页 |
| ·机械臂的拓扑优化 | 第54-60页 |
| ·优化前处理 | 第54-57页 |
| ·优化结果 | 第57-59页 |
| ·结构的重设计 | 第59-60页 |
| ·优化前后的对比 | 第60-63页 |
| ·虚拟样机对比实验 | 第63-64页 |
| ·研究方法总结 | 第64-65页 |
| ·本章结论 | 第65-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 在学研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |