基于容错空间的冗余机械臂构型及尺度综合

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-13页
·论文的研究背景和现状	第9-11页
·机器人学的相关研究	第9-10页
·遗传算法简介	第10-11页
·论文的研究内容和意义	第11-13页
第2章 平面机械臂容错空间的快速计算	第13-41页
·任务描述及实现思路	第13页
·平面 3R 机械臂容错空间的快速计算	第13-33页
·平面 3R 机械臂工作空间的求解步骤	第13-15页
·平面区域栅格化及满水法填充	第15-17页
·圆弧轨迹绕定点转动扫出面域	第17-22页
·面域绕定点转动扫出平面 3R 机械臂工作空间	第22-29页
·平面 3R 机械臂的全关节容错空间	第29-33页
·平面 4R 机械臂灵活容错空间的快速计算	第33-40页
·平面 4R 机械臂灵活容错空间的求解	第33-39页
·腐蚀与平面 4R 机械臂	第39-40页
·本章小结	第40-41页
第3章 空间机械臂容错空间的快速计算	第41-51页
·任务描述及实现思路	第41页
·空间 4R 机械臂工作空间及第一关节容错空间	第41-46页
·膨胀与空间 4R 机械臂	第46-47页
·等价截面与第二、三、四关节容错空间	第47-50页
·本章小结	第50-51页
第4章 平面及空间冗余机械臂的构型及尺度综合	第51-65页
·容错比例指标 FTR	第51页
·平面 3R 机械臂的构型及尺度综合	第51-54页
·平面 4R 机械臂的构型及尺度综合与拓展研究	第54-60页
·平面 4R 机械臂的构型及尺度综合	第54-55页
·两种定心机构	第55-60页
·空间 4R 机械臂的构型及尺度综合	第60-63页
·本章小结	第63-65页
结论	第65-67页
参考文献	第67-71页
攻读硕士学位期间所发表的学术论文	第71-72页
致谢	第72页