基于非平行双目视觉的刚体自动对接系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-12页 |
| ·机器视觉概述 | 第8-9页 |
| ·选题依据及研究现状 | 第9页 |
| ·课题研究内容及论文安排 | 第9-12页 |
| 第2章 摄像机标定 | 第12-27页 |
| ·摄像机常用坐标系 | 第12-14页 |
| ·图像坐标系和成像平面物理坐标系 | 第12-13页 |
| ·摄像机坐标系 | 第13-14页 |
| ·世界坐标系 | 第14页 |
| ·摄像机成像模型 | 第14-17页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第14-15页 |
| ·摄像机畸变模型 | 第15-17页 |
| ·摄像机标定 | 第17-23页 |
| ·直接线性变换方法(DLT) | 第17-18页 |
| ·两步法 | 第18-21页 |
| ·张氏平面标定 | 第21-23页 |
| ·双目视觉标定 | 第23-24页 |
| ·标定试验结果 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 刚体对准面椭圆中心检测算法 | 第27-43页 |
| ·图像预处理 | 第27-32页 |
| ·图像滤波 | 第27-29页 |
| ·图像阈值分割 | 第29-30页 |
| ·图像边缘检测 | 第30-32页 |
| ·Hough变换椭圆检测算法 | 第32-34页 |
| ·随机Hough变换(RHT)算法 | 第32-33页 |
| ·一些改进的RHT算法 | 第33-34页 |
| ·基于中点提取的椭圆检测算法 | 第34-42页 |
| ·相关性质 | 第34-35页 |
| ·亚像素边缘检测 | 第35-36页 |
| ·算法步骤 | 第36-39页 |
| ·椭圆检测算法比较 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 刚体对接系统 | 第43-47页 |
| ·系统模型 | 第43-44页 |
| ·对准面中心三维坐标 | 第44-45页 |
| ·系统精度分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 刚体对接系统的实现 | 第47-56页 |
| ·系统硬件平台 | 第47-51页 |
| ·CCD摄像机 | 第48页 |
| ·镜头 | 第48-49页 |
| ·图像采集卡 | 第49-50页 |
| ·三轴运动平台 | 第50-51页 |
| ·系统软件设计与实现 | 第51-55页 |
| ·系统软件设计流程 | 第51-52页 |
| ·软件平台 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 结论与展望 | 第56-59页 |
| ·结论 | 第56-57页 |
| ·进一步工作的方向 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第67页 |
