地面移动机器人轻型机械臂的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机械臂及力矩传感器发展综述 | 第9-14页 |
| ·国外机械臂发展综述 | 第9-11页 |
| ·国内机械臂发展综述 | 第11-12页 |
| ·力矩传感器发展综述 | 第12-14页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机械臂及其关节的设计 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机械臂的构型设计 | 第16-18页 |
| ·机械臂关节的布置 | 第16-17页 |
| ·机械臂杆件参数的确定 | 第17-18页 |
| ·机械臂走线方式的设计 | 第18页 |
| ·机械臂关节机械部分设计 | 第18-23页 |
| ·关节结构的设计 | 第18-21页 |
| ·关节抱闸的设计 | 第21页 |
| ·关节驱动电机及减速器的选型 | 第21-23页 |
| ·机械臂柔性分析 | 第23-26页 |
| ·机械臂臂杆的设计 | 第23-24页 |
| ·机械臂挠性变形分析 | 第24-26页 |
| ·机械臂关节电气系统设计 | 第26-29页 |
| ·关节传感器系统设计 | 第26-28页 |
| ·关节控制系统的设计 | 第28-29页 |
| ·机械臂性能指标分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 关节力矩传感器的设计 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·力矩传感器工作原理 | 第31-33页 |
| ·关节力矩传感器的本体设计 | 第33-39页 |
| ·力矩传感器的设计要求 | 第33-34页 |
| ·力矩传感器弹性体的设计 | 第34-35页 |
| ·力矩传感器应变梁的应变分析 | 第35-36页 |
| ·应变片的选择与安装 | 第36-38页 |
| ·力矩传感器电路的设计 | 第38-39页 |
| ·力矩传感器的静态标定 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机械臂运动学分析 | 第42-49页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机械臂运动学正解 | 第42-44页 |
| ·机械臂运动学方程逆解 | 第44-46页 |
| ·具有轨迹要求的运动学逆解 | 第46-47页 |
| ·机械臂工作空间的分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 机械臂反作用力优化 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·机械臂动力学模型的建立 | 第49-51页 |
| ·机械臂反作用力全局优化方法 | 第51-54页 |
| ·关节轨迹的参数化 | 第51-53页 |
| ·评价函数的选择 | 第53-54页 |
| ·机械臂反作用力优化仿真 | 第54-61页 |
| ·无轨迹要求的点到点运动反作用优化 | 第54-58页 |
| ·具有轨迹要求的点到点反作用优化 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
